循迹小车的C语言程序附带详细的注释 以便在阅读程序时 方便理解 另外 此程序是与FPGA板的VHDL液晶显示和音乐播放程序相互联系的...
/*****循迹小车的制作与设计——单片机 C语言与 FPGA的 VHDL语言的结合****/ /************************单片机 C 语言程序******************************/ #include
/*********************第一部分 ***************************************/ //以下是点击驱动芯片 L298 管脚位声明
sbit PWM1=P1^0; //电机使能端
sbit PWM2=P1^1;
sbit IN1=P1^2;
sbit IN2=P1^3;
sbit IN3=P1^4;
sbit IN4=P1^5;
sbit start=P0^0;
sbit stop=P0^1; //电机控制端 //小车启动信号 //小车停止信号
sbit RP1=P2^3; //此处是传感器 管脚位声明
sbit RP2=P2^2;
sbit RP3=P2^1;
sbit RP4=P2^0;
int count1,count2; //用于中断计数
//延时函数,延时 z 秒
void delay(int z)
{
int x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=124;y>0;y--);
}
/*********************第二部分 电机控制子函数****************************/ void forward1()//电机 1 前进
{
IN1=0;
IN2=1;
}
void forward2()//电机 2 前进
{
IN3=0;
IN4=1;
}