modred matlab 降阶,液压六自由度并联机器人的控制系统研究

引言液压并联六自由度平台采用非对称液压缸,球铰关节,除了并联机器人本身固有的运动中大范围的系统参数变化,非对称液压缸分别在两个方向上运动的流量-速度特性也不一样,这就给位置伺服控制带来了一定的难度.为此,决定选用模型参考自适应控制(MRAC)。通过选择合适的模型和调参规律,引言图1阀控非对称液压缸系统原理图可以使每个缸各个方向上的运动规律迅速趋于模型的规律,抗干扰能力和快速性都得到了提高。由于被控对象的状态变量不易获得,所以用被控对象的输入输出构成自适应控制率。为了避免使用被控对象输出和广义误差的各阶导数,采用Narendra.K.S模型参考自适应方案。1.1一般阀控缸系统建模系统使用的阀控非对称液压缸原理如图1。假设不存在弹性负载的前提下,负载方程如1被控对象的数学模型分析下:忽略弹性负载,经过推导,得到活塞位移活塞位于中间位置时,对上式带入具体数据,得出阀控液压缸的数学模型。可得无杆腔为进油腔时:有杆腔为进油腔时:1.2进行近似降阶由上式可见,阀控液压缸线性简化近似的数学模型为3阶,考虑到Narendra.K.S自适应控制方法中如果被控对象的相对阶为3阶,则参考模型的相对阶也必须为3阶,这样,控制律的计算量将变得十分巨大,因此考虑使用2阶的参考模型,为此先考虑能否将阀控液压缸系统的数学模型进行近似降阶处理,是否能近似成一个相对阶为2的数学模型。在Matlab中使用modred函数工具进行降阶处理:原传递函数:化为首一形式为:然后为了验证降阶的结果,在Matlab里作如图2所示有实验框图。分别使用阶跃信号和正弦信号测试两个系统的输出差异,得到的正常输入范围内误差输出曲线如下:由上面的曲线可见,降阶后的模型输出与原模型输出的误差完全低于10-5,由于传递函数的输出单位为米,则可认为降阶后的模型与原模型基本近似相等。对于相对阶为2的系统及参考模型,Narendra.K.S自适应控制方法的结构框图如下:图中所示即为自适应控制律,其中Wm(S)为参考模型,Wp(S)为实际系统模型。设参数向量其中ko(t)为参考输入的前向增益,do(t)为输出的直接反馈增益,cT(t)和dT(t)分别为辅助信号发生器F1,F2输出的增益。辅助信号发生器F1,F2的描述方程:其中在这里是(n-1)>(n-1)的稳定矩阵,其中n为被控系统模型的分母极点多项式阶次。就本篇论文研究的阀控液压缸的降阶简化模型而言,n=2。则辅助信号发生器F1,F2的阶数为1阶,状态向量为1维,为一常数,则可将辅助函数发生器用传递函数的形式表达如下:设一向量取一微分算子L(s),阶次为(n-m-1),其中m为被控对象数学模型分子多项式的阶次。在本课题的研究对象中,n=2,m=0,则L(s)的阶次为1,可取为L(s)=s+p。再设i(t)=L-1(s)i(t)(i=1,2,...n)最终被控系统的直接输入由下式给出:参数自适应律由下式:其中为一正定对称常数矩阵,对本文论述的被控对象而言,为一4阶阵,e1为被控对象输出和参考模型输出之差:针对本次的被控对象,先暂取一参考模型为,构建2阶的Narendra.K.S自适应控制器。对系统输入幅值为0.1的阶跃信号的响应如图5所示。图2降阶模型验证框图图4正弦输入下的模型误差曲线图3阶跃输入下的模型误差曲线2控制器设计图5自适应控制器结构图3仿真结果与比较为了便于评判该自适应系统的工作效果,下面给出系统输出与系统参考模型之间的误差变化情况,如图6所示。可以看出误差信号迅速达到3.5e-3的最大峰值后迅速收敛,可见该控制器的阶跃响应较为满意。在本文中探讨了使用N