一、简要说明与叙述
第一部分
(1)讨论说明在欧拉法、梯形法以及龙格库塔法中计算步长的选取对系统仿真稳定性的影响。
1欧拉法
对测试方程根据欧拉法得到
对上式进行Z变换得
其特征方程为,根据控制理论知识可知稳定域在Z平面上是单位圆
即,设,并带入上式得到,经整理得
则可得到一个一一对应的映射(图3-2)
可知取值在平面()为圆心,为半径的圆内稳定,否则不稳定。可得稳定条件且越大稳定域越小,适当减小步长,有利于提高稳定域。
2梯形法
有梯形法递推公式
Z变换得其特征根为
将带入上式得
则当系统稳定,其特征根存在负实部,即对于,此时有恒成立,因此梯形法属稳定积分方法,与h无关
3龙格库塔法
由龙格库塔法递推公式得其中。将上式进行Z变换得到特征根为则根据稳定的条件,得到平面上稳定域的边界参数方程为
显然四阶龙格库塔法的稳定域与计算步长h有关。如果h过大,值科恩能够落在稳定域外,因此四阶龙格库塔法是条件稳定的。
(2)何谓控制系统计算机仿真,以及控制系统计算机仿真的三要素。
控制系统计算机仿真就是以控制系统的数学模型为基础,借助计算机对控制系统的动静态过程进行实验研究。控制系统仿真三要素是:控制系统、模型、计算机。
(3)欧拉法产生误差的原因及可能改进的方法:
根据欧拉法的分析可知,该方法简单但比较粗糙,精度差。考虑对于微分方程 存在精确解,当时(3-8)有前述推到可知(3-9)对照(3-8)与(3-9)得到,在欧拉法中存在
,用代替变量,由矩形近似曲边梯形,因此造成欧拉法误差较大,故采用改进欧拉法就是利用梯形面积代替矩形面积,以逼近曲边梯形面积,即 推而广之,得到梯形法公式:
(4)简要说明,由一阶系统推出的数值积分方法为何可以实现对高阶系统的仿真。
在控制系统仿真中,连续系统的数学模型一般都可用微分方程来描述,对于高阶系统往往可由状态方程加以表示,求解这些微分方程的最为有效和常用的方法就是数值积分法。对于高阶系统,相当于是由数个一阶系统组成的,对高阶系统使用数值积分方法,也就相当于对一阶系统使用数次数值积分方法。
(5)试讨论说明在进行数字仿真时舍入误差、局部截断误差和计算步长的关系(用曲线示意图加以说明表示);
舍入误差是由于仿真时计算机字长有限,进行数值计算时对计算机得到中间结果要四舍五入或要取近似值,使计算过程产生的误差。可见计算步数越多,即h越小,产生的舍入误差越大。局部截断误差是由于实际运算只能完成有限项或有限步的运算,因此无限项或无限步运算用极限进行有限化,将无限过程截断,这样产生的误差叫局部截断误差。例如四阶龙库法,局部截断误差正比于h5可见h越大局部截断误差越大。图略
(6)①A([2 4 6],:)=D(2:4,:)
A阵的2、4、6行分别用D阵的2、3、4行取代
②试说明:subplot(2,4,2)
答:将图形窗口分割为2行,4列个子窗口,最后的2是指当前的2号窗口:
1
2
3
4
5
6
7
8
(7)典型环节的系统仿真:建立各个典型环节及各个环节的连接关系;基于connect连接函数的系统仿真:MATLAB与控制工具箱经提供的相关函数与命令,实现以结构图的形式给出系统仿真。
(8)
第二部分:
3. 四阶龙格-库塔法:;
1. 什么是M文件,它的特点?
答:指用MATLAB语言编写的磁盘文件,该文件均以“.m”作为文件的扩展名。
特点:它是ASCII码的文件格式,因此可以采用任何一种能够生成ASCII码文件格式的编辑器来编辑。M文件分为M脚本文件和M函数文件两类。
5. 掌握系统的均衡实现,以及应用于系统降阶处理与实现的方法手段:
答:MATLAB中为用户提供了进行均衡变换的函数,使不均衡系统经过变换,变为相对较为均衡的系统,消除计算中舍入对其造成的严重误差影响。
均衡变换函数格式为:
T为均衡变换阵,G为均衡系统的Gram阵,并满足
降阶实质:由相对低阶的模型近似成一个高阶原系统,从而使高阶模型可以按照低阶的仿真与设计方法加以进行。MATLAB中用modred函数实现
ELIM为待消去的状态。
2. 平均值:function y=mean(x)
m=length(x);
y=sum(x)/m;
4. 基本绘图语句:plot(y),plot(x,y); plot(x,y,`选项`);subplot(m,n.i)
二:编程与综合
1:已知z=[150 130 200 70;20 20 38 400;1 280 124 78;703 10 425 1]
p=z(:,2)>100表示矩阵Z第二行元素中大于100的为1,小于为0,
h=z(p,:)= [150 130 200 70; 1 280 124 78] 2略
3、根据欧拉法得到yk+1=yk+hλyk进行Z变换Zy(Z)=(1+hλ)y(Z)其中特征方程为
Z-(1+hλ)=0所以稳定域在Z平面上是单位圆。特征方程的根在单位圆内,
即|Z|=|1+hλ|<1,|1+hα+jhβ|<1,(α+1/h)2+β2<1/h2
h越大稳定域越小。λ=α+jβ为负实根,α<0,β=0,h<-2/α
4:欧拉法递推公式:
梯形法递推公式:
四阶龙库法递推公式:;
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