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(教材配套)

其中 (3－61) 为特征值标准型，变换矩阵： (3－62) 其中v1为矩阵A的对于λ1的特征向量。 eig函数调用格式：　 ［v,diag］=eig(A)　　函数功能：用于将矩阵A化为对角线标准型，即特征值标准型。矩阵A为系统矩阵，返回变量v是变换矩阵，diag是求得的特征值标准型矩阵。A矩阵是对角线矩阵，若系统含有共轭复极点，则其极点实部和虚部以2×2模块形式位于对角线上。 　 2．约旦标准型实现　　设系统传递函数形如式(3－23),其分母在n个实极点中有重极点。现设λ1是G(s)的一个r重极点。用部分分式展开，则有： (3－63) 则系统的状态空间模型为 (3－64) 其中 这里，矩阵A为约旦标准型。 　 函数cannon生成一个约旦标准型状态模型，调用格式为　　csys=cannon(sys,type)　　其中，sys为原系统模型，csys是对角线标准型实现。type为转换后的标准型类型，有两个选项：′modal′和′mpanion′。 　3．′modal′对角线标准实现　　当系统具有共轭复数特征值σ±jω的时候，其特征向量、特征值标淮型以及变换矩阵都是复数矩阵，应用不方便，此时，可以将系统化为对角线的模态(modal)标准型。　　设系统矩阵A的共轭复数特征值为λ1,2，Av1=λ1v1，令变换矩阵为P，将矩阵A变换为A，即 ^ (3－65) 如果对应于特征值λ1,2=σ+jω的特征向量为v1=α+jβ，由特征值定义有： (3－66) 可以得到，变换矩阵为 (3－67) 　　4．伴随标准型　　系统［A,B,C,D］，其伴随标准型为［Ac,Bc,Cc,Dc］,其中 A的最右边一列为系统特征多项式的系数向量，T为变换矩阵，即 (3－69) 　　Canon函数调用格式　　［Ac,Bc,Cc,Dc］=canon(A,B,C,D,′modal′)　　［Ac,Bc,Cc,Dc,T］=canon(A,B,C,D,′modal′)　　［Ac,Bc,Cc,Dc］=canon(A,B,C,D,′companion′)　　［Ac,Bc,Cc,Dc,T］=canon(A,B,C,D,′companion′) 　　函数功能：将系统化为模态标准型或者正则标准型。　　格式1：选项′modal′将系统［A,B,C,D］化为模态标准型［Ac,Bc,Cc,Dc］。　　格式2：将系统化为模态标准型，并返回变换矩阵T。　　格式3：选项′companion′将系统［A,B,C,D］化为伴随标准型［Ac,Bc,Cc,Dc］。　　格式4：将系统化为伴随标准型，并返回变换矩阵T。　　这种形式往往具有病态条件，应尽可能避免。  3.3.5　系统能控性和能观性矩阵　　由控制理论,对于线性时不变系统(A，B，C，D)，其能控性矩阵为 (3－70) 若C0是满秩的，则系统是完全能控的。 　　对于线性时不变系统(A，B，C,D)，其能观性矩阵为 (3－71) 若Ob是满秩的，则系统是完全能观的。 　　MATLAB控制工具箱中，提供函数ctrb计算能控性矩阵，调用格式为　　C0=ctrb(sys)或　　C0=ctrb(A,B)　　函数obsv计算能观性矩阵，调用格式为　　Ob=obsv(sys)或　　Ob=obsy(A,C) 3.3.6　系统的最小实现　　若系统的传递函数没有零点、极点对消情况，则其对应的状态空间模型所需状态变量最少，称为系统的最小实现。 (3－72) 　　在能控、能观的分解中，既能控又能观的子空间称为原系统的最小实现。从传递函数角度，最小实现的系统没有零、极点对消的情况。　　　　MATLAB函数直接用子状态空间的最小实现，即删除状态空间模型的不能观、不能控或不能控不能观的状态，保留既能控又能观的状态，或消除模型中的相同零极点对。调用格式为　　sysm=minreal(sys)其中，sys为原系统模型，sysm为最小实现模型。 3.3.7　控制系统的模型属性　　MATLAB提供了许多用来分析控制系统模型属性的函数，例如常用的可控性、可观性，阻尼系数，自然频率等，如表3.3所示。 　　最常用的反馈连接是将系统G1的全部输出信号反馈作为另一个系统G2的输入，根据G2输出与G1输入信号之间是相加还是相减，系统分为正反馈或负反馈。—般情况下反馈连接的结构图如图3－10所示。图中，G1称为前向通道的传递函数，G2称为反馈通道的传递函数。一般情况下，G1输入信号中，只有部分输入u1是通过反馈得到的，同样，G2输出信号中，也只有y1＝y的这部分输出被作为G2的输入。可采用MATLAB的feed