六轴机器人直角坐标系建立_机器人工具坐标系的创建（官方文档）

工具坐标系

点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。

位置用位置数据(X、Y、Z)，姿势用姿势数据(U、V、W)指定。

除了机器人固有的 Tool 0 坐标系外，用户可自定义 1～15 共 15 个 Tool 坐标系。

机器人默认的 Tool 0 坐标系根据机器人类型分别如下定义。

水平多关节机器人(4 轴机器人)的 Tool 0 坐标系的定义

第 4 轴(旋转轴)的中心为原点，把第 4 轴旋转到 0 度角度时与机器人直角坐标系平行

的坐标轴为坐标轴的坐标系为 Tool 0 坐标系。(参考下图)。Tool 0 坐标系是固定在第四

关节(旋转关节)的，所以第四关节时 Tool 0 坐标系也同时旋转。

垂直多关节机器人(6 轴机器人)的 Tool 0 坐标系的定义

桌上型时，把所有关节移动到 0 度位置时第 6 关节的法兰面中心为原点，垂直上方向为

X 轴，机器人直角坐标的 X 轴方向为 Y 轴，对第 6 关节法兰面垂直的方向为 Z 轴的坐

标系为 Tool 0 坐标系(请参考下图)。

Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节的，所以机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动。

吊顶型和挂壁型时的 Tool 0 坐标系请参考下图。

用户自定义工具(Tool)坐标系的应用 )坐标系的应用

1) 视觉定位中的 Tool 应用。

用视觉定位来补正工件的角度时如果安装在旋转轴(第 4 轴)上的吸嘴或夹具的中心

(Tool 中心)与