word怎么根据点画曲线_自动驾驶运动规划-Dubins曲线

1、Simple Car模型

如下图所示，Simple Car模型是一个表达车辆运动的简易模型。Simple Car模型将车辆看做平面上的刚体运动，刚体的原点位于车辆后轮的中心；x轴沿着车辆主轴方向，与车辆运动方向相同；车辆在任意一个时刻的姿态可以表述为(x, y,

)。车辆的运动速度为s；方向盘的转角为

，它与前轮的转角相同；前轮和后轮中心的距离为L；如果方向角的转角固定，车辆会在原地转圈，转圈的半径为

。

在一个很短的时间

内，可以认为车辆沿着后轮指向的方向前进，当

趋于0时，有：

根据数学定义:

将2) 和3)代入1)中，得到：

显然，

和

是5)式的一个解，两侧乘以速度s等式仍然满足。因此有:

用

表示车辆前进的距离，则有：

根据三角几何，有:

将9)式代入8)式，得到：

8)式两侧同除以dt， 并根据

，得到：

至此得到了车辆的运动模型(Motion Model)。

然后引入Action变量，假设车辆运动速度s和方向盘转角

由Action变量

和

指定，得到：

2、Dubins曲线

假设车辆按照常量速度运行:

，最大转向角度为

，最小转弯半径

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