1 摩擦力的一种数学模型
摩擦力的数学表达形式为
f 的方向与相对速度或相对运动趋势相反，大小与正压力N 成正比。可以将摩擦因数μ 分解为两部分之积
其中|μd|表示动摩擦因数的大小，ε 表征摩擦力的方向以及真实摩擦因数与动摩擦因数之间的偏离程度。一般而言，静摩擦因数μs 比动摩擦因数μd 大，比如铸铁与铸铁之间μs ≈6μd，铜与低碳钢之间μs ≈1.47μd
为了便于使用计算机来进行积分和微分运算，可以构造一个ε 关于相对速度vr 的解析函数，使其图像满足图1。当vr 很大时摩擦因数不做修正，符号与相对运动方向一致，当vr 很小且接近静止时，摩擦因数需要一个修正值，如图1中的尖峰所示。
这个解析函数可以表示为以下形式(形式不唯一)
第一项对应滑动摩擦因数，第二项是修正项。事实上，使用计算机求解时只需将K 取到很大的数值即可获得满意的结果。所以在下文中，这个解析函数写为
(3)
滚动摩擦阻力偶矩是由于球体与地面不是理想刚体，发生了弹性变形，铅锤约束力系作用点与理想位置的偏离产生了滚动摩擦阻力偶矩[1，2]。与滑动摩擦力、静摩擦力相似，也可以构造一个无量纲系数εr (ω)来统一描述，与式(1)(2)(3)相似有
式中μr 是具有长度量纲的系数。
2 具体问题及其求解
2.1 拉动物块
问题描述：如图2所示，物块初始静止，F 由0开始线性增加，铜与低碳钢之间μs=0.53，μd=0.36，分析物块的运动情况
物块受到外力F 和摩擦力f，根据牛顿第二定律和式(1)式(2)，有如下微分方程
使用Mathematica可以求解其数值解[3]，加速度与外力大小之间的关系如图3， 其中物理量均已进行无量纲处理。
可以从图中看出，随着外力的增大，物块最初静止不动。当外力恰好等于最大静摩擦力时，加速度突变，物块开始滑动。可见计算结果与实际物理过程吻合。
2.2 拉动球体
问题描述：如图4所示，物块初始静止，F 由0开始线性增加，t1 时刻撤去外力，铜与低碳钢之间μs=0.53，μd=0.36，分析物块的运动情况
以图4箭头方向为正方向，根据牛顿第二定律和转动定理[4]得
注意到相对速度为球体表面与地面间的相对速度
球体绕质心的转动惯量为
将式(1)(2)(4)(5)(9)(10)代入式(8)，可得关于v 和ω 的二元一次微分方程组
使用Mathematica可以求解其数值解，参考相平面表示法[5]，将(角)速度作为横轴，(角)加速度作为纵轴，可以观察运动的整个过程，见图5。
为了便于比较，将式(3)和式(6)的第二项去除，即认为静摩擦与动摩擦相等，μs=μd，μrs=μrd，得到运动相图，如图6。
3 讨论
图5和图6表示的球体运动的相轨迹都围成了一个封闭图形，表示从静止到运动再回归静止的整个过程。其中横轴上侧的轨迹表示加速段，施加了线性增大的外力F。横轴下侧的轨迹表示减速段，不施加外力F。重点讨论图5中各段的物理意义。
(1)OA 段：球体静止不动。因为外力F 较小，被静摩擦力fs 和静滚动摩阻Mrs 平衡
(2)A 点：变为纯滚动(a=βr)，摩擦力依然为静摩擦力fs。外力F 与静摩擦力fs 所形成的力矩克服了静滚动摩阻Mrs。静滚动摩阻Mrs 转变为动滚动摩阻Mrd，球体突然发生滚动。
(3)AB 段：保持纯滚动(a=βr)，摩擦力依然为静摩擦力fs。随着外力F 的增加，加速度a 与角加速度β 增加。
(4)B 点：变为“又滚又滑”(a＞βr)，摩擦力变为滑动摩擦力fd。外力F 太大，使得静摩擦fs 转变为滑动摩擦fd，由于fd＜fs，质心加速度突然增大，角加速度突然减小。
(5)BC 段：保持“又滚又滑”(a＞βr)。
随着外力F 的增加，加速度a 增加，但是角加速度β 不变，这是因为滑动摩擦力fd 与动滚动摩阻Mrd 是恒定。
(6)C 点：保持“又滚又滑”(a≠βr)。
C 处撤去外力，加速度a 反向，由滑动摩擦力fd 唯一确定。角加速度β 不变，这是因为滑动摩擦力fd 与动滚动摩阻Mrd 是恒定的。
(7)CD 段：保持“又滚又滑”(a＜βr)。加速度保持C 点末的状态，直到D 点。
(8)D 点：转变为纯滚动(a=βr)，满足v=ωr，滑动摩擦力fd 转变为静摩擦力fs，且fs 与Mrd 共同决定质心加速度a。
(9)DO 段：保持纯滚动(a=βr)，不断减速直到最终停止。
值得注意的是，图中实虚线重合的过程为“纯滚动”，实虚线分离的过程为“又滚又滑”。
对比图5和图6可以发现如果假设静摩擦与动摩擦相等，μs=μd，μrs=μrd，会使分析结果带来很大误差。
4 结论
本文建立了摩擦力的数学模型并且使用Mathematica 软件对具体问题进行了仿真和分析。
(1) 利用无量纲系数ε(vr)εr(ω)建立了摩擦力和滚动摩阻的统一表达式，见式(3)(6)，便于通过计算机进行仿真分析。
(2) 拉动球体的问题分为4 个节点，5 段过程。每一个节点处都会发生加速度的突变，每一段过程都有明确的物理意义。
(3) 此数学模型可以用于教学，以验证理论分析的正确性。
参考文献
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[5] 程鹏.自动控制原理[M].北京：高等教育出版社，2010：229-236.
作者简介：王文文，女，教授，主要从事物理教学科研工作，研究方向为功能薄膜材料和器件，08569@buaa.edu.cn。
引文格式：李文韬，李文博，王文文.基于Mathematica对球体摩擦的深入理解[J].物理与工程，2020，30(5)：72-75.
END
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