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RSS订阅原创 VSCode编译运行CPP程序记录（四）
是VSCode的**C/C++扩展（Microsoft C/C++）**专用配置文件，用于配置代码补全、语法检查、头文件跳转等IntelliSense功能（解决头文件标红、代码提示缺失等问题）。结合你的项目环境（同时支持MSYS64 g++、Visual Studio 2022，且包含。这个配置能让VSCode的C/C++扩展正确识别项目的头文件与语法规则，实现精准的代码补全、跳转与错误检查。，分为「用户级」（对所有项目生效）和「工作区级」（仅对当前项目生效，存放在项目的。将上述配置保存到项目的。
2025-12-19 19:11:26
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原创 VSCode编译运行CPP程序记录（三）
在中定义预设（以你的g++.exe"description": "使用Visual Studio 2022生成器配置x64 Debug版本",},"description": "使用MSYS64的g++配置Debug版本",},"description": "使用MSYS64的g++配置Release版本",识别预设：保存后，VSCode的CMake Tools扩展会自动识别到这些预设。选择预设。
2025-12-19 17:52:29
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原创 VSCode编译运行CPP程序记录（二）
当需要编译整个项目（包括库文件和可执行文件）时，应该使用这个任务。而单文件编译任务（如"g++.exe 生成活动文件"）更适合快速测试单个源文件。这段配置定义了一个VSCode任务，用于使用CMake构建整个项目。通过运行这个任务，CMake会执行完整的构建流程，生成位于。，使用MSYS2环境中的g++编译器。点击这个就是执行原来的tasks.json。这个配置是VSCode中用于编译C++程序的。目录下的库文件和可执行文件。这个任务的主要作用是。
2025-12-19 17:14:26
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原创 VSCode编译运行CPP程序记录（一）
Windows端配置编译器选MinGW-w64的g++；安装CMake + VSCode的CMake Tools扩展；调试选C++(GDB)。Linux端配置确保安装g++和gdbVSCode中安装CMake Tools扩展；调试同样选C++(GDB)。
2025-12-19 15:18:52
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原创 将固定物体添加到Rivz和Gazebo
注意：在定义fixed.urdf文件中的parent link时，要选择其他urdf文件中已有的link，若新建link：world，而其他urdf中没有world，则会报错。注意:在填写<mesh>的地址时，package://, model://, file://$find都不行，需要用绝对地址。若将固定物体按照类似机械臂那种方式应用到Gazebo，可能造成Gazebo卡死。注意：如果新建了文件夹，需要把其添加到CMakeLists.txt以安装。然后就会打开Gazebo，World模型加载。
2025-12-03 18:21:05
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原创 gazebo问题记录（一）
launch_gazebo 帮你把 ROS 环境、插件路径、端口清理都准备好了，所以“一次就跑起来”；裸 gazebo 命令缺少这些前置步骤，才显得“老崩 / 老占端口”。
2025-12-03 17:05:30
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原创 Gazebo-Moveit2 替换不同模型的stl与urdf
*.urdf.xacro**文件，这样就可以使用<xacro />了。若想在urdf中增加一些运算，可以将****.urdf。注意文件名称的大小写。
2025-12-02 18:27:06
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原创 ROS2-RViz-MoveIt-Gazebo-URDF学习笔记（六）
它只认 ament index 里声明为“gazebo_plugin”或“gazebo_model” 的条目，而普通 find_package 不会自动往里写。修改：需要将过时的load_yaml()函数调用改为xacro.load_yaml()再启动 launch，mesh 若加载成功，说明路径没错。
2025-12-01 18:08:47
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原创 ROS2-RViz-MoveIt-Gazebo-URDF学习笔记（五）
语法结构name='argument_name', # 参数名称default_value='default_value', # 默认值description='Description of what this argument does' # 参数描述使用示例。
2025-12-01 17:07:01
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原创 问题：Ubuntu设置没有WiFi，且蓝牙也无法打开
查看，显示product：Alder Lake-P PCH CNVi WiFi状态为unclaimed，即未认领的。发现低版本内核可以正常加载WiFi驱动，那就在此环境下载原版本的驱动。重启Ubuntu系统，进入 advanced 就可以选择内核。"查询iwlwifi和iwlmvm模块时也是显示没有。异常情况就是上述内容都不可见了。选择低版本内核进行启动。
2025-12-01 11:23:28
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原创 Ubuntu ROS2安装-RVIZ2、Moveit2、Gazebo
下命令将安装正确的 Gazebo 版本 ros_gz用于在Linux系统上安装ROS。这会安装：ros-humble-gazebo-rosros-humble-gazebo-ros2-controlros-humble-gazebo-dev等依赖包。（2）安装ROS控制器包：为了使用Gazebo仿真平台中的控制器，需要安装ROS控制器包。（3）安装Gazebo的Ros插件（这里以Noetic为例子），这个根据用的ros版本修改。（5）安装完整 Gazebo 集成（可选）。
2025-11-30 23:10:22
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原创 Ubuntu报错：libdrm-dev : Depends: libdrm2 (= 2.4.101-2) but 2.4.107-8ubuntu1~20.04.2 is to be installed
以下是全部命令与输出。
2025-11-30 19:53:15
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原创 Ubuntu ROS2安装-humble
如果您处于最小化环境（例如 Docker 容器），语言环境可能是最小化的，如 POSIX。不过，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该也没问题。ROS 2 包是建立在频繁更新的 Ubuntu 系统上的。在安装新的包之前，始终建议确保您的系统是最新的。ROS-Base安装（基础安装）：通信库、消息包、命令行工具。安装ROS 2 Humble桌面版，该桌面版包含了RViz 2。您需要将 ROS 2 apt 仓库添加到您的系统中。在一个终端中，先源化设置文件，然后运行C++的。，您可以尝试一些示例。
2025-11-30 19:43:34
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原创 ROS2-RViz-MoveIt-Gazebo-URDF学习笔记（四）
首先查看Gazebo官网可以看到官网推荐例称，点击打开：这是一个用于将 ros2_control 控制器架构与 Gazebo 模拟器集成的 ROS 2 软件包。该软件包提供一个 Gazebo-Sim 系统插件，可即时连接 ros2_control 控制器管理器，并将其连接到 Gazebo 模型。gz_ros2_control在 Ubuntu 上为 ROS 2 mombe 发布。要使用它，你必须安装ros-humble-gz-ros2-control包，例如,通过运行以下命令:将 ros2_con
2025-11-30 01:22:02
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原创 ROS2-RViz-MoveIt-Gazebo-URDF学习笔记（三）
问题在于ROS2控制器配置中，state_interfaces包含了effort，但关节轨迹控制器只支持position, velocity, acceleration。发现effort还没有清干净，修改“is35_description.ros2_control.xacro”，将与effort相关的行删除。然后再次运行，点击“Execute”，就可以看到机械臂运动了。点击“Execute”，还是Failed，查看。点击“Execute”，还是Failed，查看。此时机械臂在重力作用下堆叠在一起。
2025-11-29 17:02:25
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原创 ROS2-RViz-MoveIt-Gazebo-URDF学习笔记（二）
在"RobotModel"中选择Topic为“/robot_description”，回车即可看到机械臂模型。由于SolidWorks导出的URDF文件适配于ROS1，不适用ROS2，因此需要更改该文件夹。如果需要更改导出文件夹的名称，则需要把文件夹内部所有文件与旧名称相关的部分都修改为新名称。配置ros2_control的URDF，即增加机械臂命令控制接口与状态感知接口。针对上述构建的"arm"规划组，自动生成一个"arm_controller"添加虚拟关节，针对固定基座机械臂，添加一个固定的虚拟关节。
2025-11-29 12:58:53
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原创 ROS2-RViz-MoveIt-Gazebo-URDF学习笔记（一）
新建功能包，或把别人的包 git clone 到 src 下再 colcon build。不仅配置当前工作空间的环境变量，还会递归加载所有依赖工作空间的环境变量。它适用于需要完整环境配置的场景，确保所有依赖项均被正确加载。仅配置当前工作空间的环境变量，不包括其依赖的其他工作空间。它适用于仅需当前工作空间的环境配置，而不需要加载依赖项的场景。是用于配置环境的脚本文件，但二者的作用范围和依赖关系有所不同。如果仅需当前工作空间的配置，可以使用。在 ROS 开发中，通常建议使用。在ROS2中创建工作空间通常使用。
2025-11-29 12:58:22
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原创 Elmo Application Studio使用记录（一）
若给定的速度超过额定转速，驱动器在规划电机转速时会超过电机的运动能力，导致速度规划值在增加，但是电机实际转速会保持在额定转速附近，从而触发速度、位置超限报错。若使用新的Elmo驱动器，且烧入了已配置好的参数文件，若M1、M2、M3与电机的驱动线相序与配置文件的不一样，电机使能可能会报错。当需要将已配置好的gprm文件烧入到新的Elmo驱动器，可以点击“Textual”按钮。若希望将电机的单位修改为deg，且查看的是减速后输出的角度，则可以做如下修改。若减速器的减速比为1：50，则可以做如下配置。
2025-11-24 12:50:07
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原创 MATLAB导入URDF文件
将MATLAB工作空间路径定位到*.urdf文件所在处，在命令行窗口输入。将MATLAB工作空间路径定位到*.urdf文件所在处。点击“更新模型”或ctrl+D，可以查看可视化模型。输入以下命令，保持RigidBodyTree信息。注意：要把URDF相关文件夹添加到路径。然后再修改指定关节角并可视化。输入以下命令，查看信息。输入以下命令查看模型。生成随机构型并可视化。
2025-11-24 09:50:25
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原创 SolidWorks导出URDF文件
在导出URDF时，Link相对于参考坐标系旋转，相当于标准DH，即坐标系建立在臂杆末端。请把整个"文件夹"拖入游览器查看，而不是单一的urdf文件，因为需要读取STL模型。显示的为SolidWorks 2021，但版本在2021之上的也可以使用。Z轴指向关节转轴，X与Y轴按照机器人的DH参数坐标系方法确定。下载sw2urdfSetup.exe，得到exe安装包。将导出的URDF文件夹直接拖入到该网页，即可查看。点击“Empty_Link”，进入子连杆编辑界面。点在Link的几何中心处。
2025-11-24 00:25:53
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原创 Simscape Multibody Link插件-MATLAB与SolidWorks
确保已安装 MATLAB 和 SolidWorks，并且版本兼容。Simscape Multibody Link 允许在 MATLAB 和 SolidWorks 之间进行模型交换。每次导出 CAD 装配模型时，Simscape Multibody Link插件都会尝试连接到 MATLAB。要启用连接，您必须将 MATLAB 注册为自动化服务器。以管理员模式打开 MATLAB 会话。
2025-11-22 08:46:58
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原创 Windows安装Pybullet与Gym
PyBullet 是一个基于 Bullet 物理引擎的 Python 模块，用于机器人仿真、强化学习、运动规划等任务。它提供高效的物理模拟接口，支持刚体、软体、关节约束等特性，常用于与 OpenAI Gym 等强化学习框架结合。
2025-11-08 08:55:44
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原创 Windows安装Mujoco
双金simulate.exe，打开mujoco图形界面。将bin文件夹的路径添加至系统环境变量Path。将simulate.exe添加至桌面快捷键。Win11系统，CPU，无GPU。下载好后直接解压即可。
2025-11-08 00:02:05
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原创 Linux/Windows 安装miniforge
Miniforge是一个轻量化的Python环境管理工具，专为科学计算和数据分析场景设计。它基于Conda包管理系统，但默认使用社区驱动的作为包源，而非Anaconda的官方源（defaultsMiniforge的核心优势在于体积小、启动快，且更适合开源生态。
2025-11-07 21:35:41
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原创 Linux配置IgH实现EtherCAT主战
如果你看到了你的网卡驱动程序，请将其与IgH支持的网卡驱动程序进行比较，具体可参考IgH EtherCAT官方网站（IgH EtherCAT原生驱动程序支持的硬件）。如果你没有看到你的网卡驱动程序，请不要担心，你可以使用通用驱动程序。如果你使用的是较新的内核，请输入“generic”，因为较新的内核不支持原生驱动程序。复制以字母e开头的那个的MAC地址，而不是以w开头的无线适配器的MAC地址。DEVICE_MODULES的值必须是你想要为该设备使用的驱动程序，在这种情况下，它将是generic。
2025-09-23 13:11:49
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原创 VSCode 设置和选择conda环境
本指南将帮助您在Visual Studio Code中设置和选择Conda环境，以便更好地进行Python开发。
2025-09-11 09:08:39
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原创 Neural Jacobian Field学习笔记 - jacobian.train - UNet与jacobian
项目中的"雅可比场"是对传统雅可比矩阵概念的扩展和特殊应用，它通过UNet直接学习控制命令到像素位移的映射关系，而不是计算传统的空间梯度。这种设计使模型能够高效地预测机器人动作对视觉场景的影响，支持复杂的机器人控制任务。UNet作为强大的特征提取器，其输出经过巧妙的维度转换，被构建为结构化的雅可比场，实现了从视觉输入到控制-位移映射的端到端学习。
2025-09-10 12:49:57
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原创 Neural Jacobian Field学习笔记 - jacobian.train - model调用
输入：RGB图像 (input_frame_curr) 和控制命令 (input_command)特征提取：通过 UNet 的编码器-解码器架构提取多尺度特征雅可比场计算：将 UNet 输出转换为结构化的雅可比场 [B, c_dim, s_dim, H, W]光流生成：使用爱因斯坦求和约定将雅可比场与输入命令相乘，得到光流预测输出：包含雅可比场和光流的 JacobianNetOutput 对象这个调用链实现了从视觉输入和控制命令到像素级位移预测的端到端映射，是神经雅可比场模型的核心计算流程。
2025-09-10 11:44:00
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原创 Neural Jacobian Field学习笔记 - jacobian.train - yaml文件调用
在 pusher_only.yaml 中设置的 spatial_dim: 2 参数定义了模型处理的空间维度为2，表示这是一个二维平面任务，这与 pusher 机器人在二维平面上的操作特性相符。初始化时接收包含 pusher_only.yaml 配置的 PusherModelWrapperCfg 对象，并使用其中的 model 配置创建具体模型。是 Hydra 配置中的一个特殊列表，用于指定默认加载的配置文件。中的条目在预定义的配置路径中查找对应的 YAML 文件。列表中的条目自动查找并加载对应的配置文件。
2025-09-10 10:56:27
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原创 Neural Jacobian Field学习笔记 - jaxtyping
是该库提供的类型注解之一，用于标注浮点数张量（tensor）的类型。是一个类型注解库，专为 JAX 和其他数值计算库设计。
2025-09-08 20:33:54
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原创 Neural Jacobian Field学习笔记 - Hydra
本文介绍了Facebook开发的Hydra机器学习框架及其核心功能。重点解析了@hydra.main装饰器的用法和参数配置，包括版本检查禁用、配置路径设置等。详细说明了如何通过hydra.core.hydra_config.HydraConfig.get()获取运行时唯一输出目录路径，用于存储实验日志和模型文件。文章还提供了YAML配置示例和代码片段，展示了Hydra在管理机器学习实验参数和日志方面的实际应用。Hydra框架通过动态配置管理和命令行参数覆盖功能，有效简化了实验流程，提高了研究效率。
2025-09-08 20:33:33
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原创 Neural Jacobian Field学习笔记 - omegaconf
OmegaConf 是一个用于处理配置的 Python 库，专注于解决层级配置管理问题。它支持合并多个配置源（如 YAML 文件、命令行参数、环境变量等），并提供类型安全和结构化访问。常用于机器学习实验配置、应用程序设置等场景。
2025-09-08 20:32:46
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原创 Qt Creator 11.0创建ROS2 Humble工程
然后，打开qtcreator，File -> New Project，进入项目配置界面，然后选择ROS Workspace。但当前项目树中没有已创建的src文件夹，此时需要点击如下把下面的沟沟都去掉。安装ROSProjectManager的主要流程参考官方的流程，地址（然后配置信息，使用ROS2，则build选项一定要选Colcon。选中src，右击选择添加新文件，创建package。然后安装插件，将下面语句-C后改为你的路径。在bash中退回到工作空间下，然后编译执行。点击选择，输入Name。
2025-06-05 10:41:25
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原创 ROS2 robot控制学习(一)
是 ROS2 中的一个基础控制器，用于将接收到的命令直接转发到硬件接口（如关节位置、速度或力）。它常用于简单的单向控制场景，例如关节位置跟踪。
2025-05-27 11:11:44
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原创 urdf描述机械臂联动关节
需要在机械臂的URDF文件里，为被动的联动关节添加联动标签属性，并指定所从属的主动关节名词，关联运动速度和方向，以及是否设置偏移量。在moveit中可以通过设置passive joint选项来定义被动关节，但是此时被动关节与其联动的主动关节还没有建立联系。：这是一个标签，通常用于定义一个从属的关节（joint），它的运动是基于另一个主关节的运动来控制的。机械臂联动关节旨在让被动关节跟随主动关节运动。
2025-05-26 16:03:36
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原创 ubuntu安装blender并配置应用程序图标
在blender-4.2.4-linux-x64文件夹下打开命令终端，将blender.desktop复制移动到目录/usr/share/applications/目录下。在blender-4.2.4-linux-x64文件夹下，blender程序是启动脚本，blender.desktop是创建桌面脚本，blender.svg是桌面图标。这里选择Linux 64位的Blender 4.2.4 LTS。启动blender脚本，即可打开blender程序。将下载的压缩包放在/opt目录下，
2025-05-22 13:19:53
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原创 Ubuntu-多显示器黑屏问题及nvidia显卡驱动安装
在Ubuntu系统中，当通过HDMI连接多显示器时，可能会遇到新显示器黑屏的问题。这通常是由于系统未安装显卡驱动所致。解决此问题的步骤包括：首先，通过命令行工具查看系统信息和显卡型号，确认显卡类型（如NVIDIA或集成显卡）。接着，使用ubuntu-drivers devices命令检查并安装推荐的显卡驱动（如nvidia-driver-570）。如果系统启用了Secure Boot，需在BIOS中关闭该功能，然后继续完成驱动安装。安装完成后，重启系统并使用nvidia-smi命令验证驱动是否成功安装。若驱
2025-05-22 11:30:14
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nerf-pytorch的两个数据集lego和fern
2024-04-16
BIRDy：机器人动力学辨识基准
2024-04-14
静摩擦与库伦摩擦力的Matlab实现代码与使用示例
2024-03-12
Karnopp摩擦力模型的Matlab实现代码与使用示例
2024-03-12
Stribeck摩擦力模型的Matlab实现代码与使用示例
2024-03-12
库伦摩擦力的MATLAB实现模型和使用示例
2024-03-12
摩擦力模型LuGre，Matlab实现代码
2024-03-11
使用拉格朗日欧拉动力学对任意自由度的机械臂进行逆动力学分析，输入为关节空间变量(关节位置、速度和加速度)，输出为关节力矩/力
2024-03-03
深度强化学习DQN算法实现小车平衡杆(CartPole)问题
2024-02-07
柔索离散模型的Bushing连接副的Simulink仿真模型实现
2022-08-08
空空如也
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