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原创 autoware-Decision Maker

给定任务(航路点)状态,行为和运动状态的车辆软件包,用于管理车辆状态。每个状态由状态机管理。Parameter|Type|Descriptionauto_mission_reload|Bool|(default: *false*)<br> 如果设置为true,则Decision Maker会在上一个任务完成后自动将任务重新加载为新任务。auto_engage|Bool|(default: *false*)<br>如果设置为true,则Decision Maker在准备.

2021-05-07 15:00:54 885

原创 fast-planner 港科大

可以使用能够更顺畅地改变航向的航向(偏航角)计划器。现在可以使用在线建图算法。 它可以将深度图像和相机姿势对作为输入,进行射线广播以更新概率体积图,并为规划系统建立欧几里德有符号距离场(ESDF)。__Fast-Planner__是一个强大而高效的计划系统,可为四旋翼飞机实现敏捷,快速的自主飞行。它从里程计,传感器流(例如深度图像和点云)中获取信息,并在几毫秒内输出高质量的轨迹。即使在未知和混乱的环境中,它也可以支持激进的,完全自主的飞行。该软件包包含__Fast-Planner __(位于

2021-02-02 15:24:27 3573

原创 激光闭环检测Scancontext

Scancontext是是LiDAR点云的全局描述符,它是专门为在室外环境中获取的稀疏且嘈杂的点云而设计的。代码有3个示例用例。主要是用matlab编写。matlab目录包含主要功能,包括Scancontext生成和距离功能。目录示例包含一些应用程序的完整示例代码。 我们总共提供3个示例。1、基本内容包含字面意义上的基本代码(例如生成),并且可以作为了解Scancontext的起点。2、位置识别是IROS18论文的示例目录。 该示例使用KITTI序列00进行,并且PlaceRecognize

2021-02-02 11:41:22 1001 2

原创 八叉树地图octomap_server

octomap_server加载3D地图(作为基于Octree的OctoMap),并以紧凑的二进制格式将其分发到其他节点。 它还允许增量构建3D OctoMaps,并在节点octomap_saver中提供地图保存。General information about OctoMap is available athttp://octomap.github.comand in the publication"OctoMap: An Efficient Probabilistic 3D Mapping ...

2021-02-02 11:19:55 2027 1

原创 ros robot_localization

robot_localization是状态估计节点的集合,每个节点都是针对在3D空间中移动的机器人的非线性状态估计器的实现。 它包含两个状态估计节点ekf_localization_node和ukf_localization_node。 另外,robot_localization提供了navsat_transform_node,它有助于集成GPS数据。robot_localization中的所有状态估计节点都具有共同的特征,即:融合任意数量的传感器。 节点不限制输入源的数量。 例如,如果您的机器人具

2021-01-21 11:27:50 841

scancontext-翻译_20210507145906.pdf

scancontext-翻译_20210507145906.pdf

2021-05-07

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