八叉树地图octomap_server

最新推荐文章于 2023-09-18 09:05:55 发布

weixin_35536487

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文章标签：自动驾驶

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octomap_server加载3D地图（作为基于Octree的OctoMap），并以紧凑的二进制格式将其分发到其他节点。它还允许增量构建3D OctoMaps，并在节点octomap_saver中提供地图保存。

General information about OctoMap is available at http://octomap.github.com and in the publication "OctoMap: An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework Based on Octrees" by A. Hornung, K. M. Wurm, M. Bennewitz, C. Stachniss, and W. Burgard (Autonomous Robots Journal, 2013).

octomap_server和octomap_server_multilayer提供了dynamic_reconfigure接口，可动态更改显示的地图分辨率（自0.3.8版开始）。请注意，这不会更改基础OctoMap的分辨率，而只会更改已发布的标记/碰撞主题（例如，用于可视化）。

octomap_server以OctoMap二进制流和各种ROS兼容格式（例如，OctoMap）构建和分配体积3D占用图。用于避障或可视化。该地图可以是静态的OctoMap .bt文件（作为命令行参数），也可以根据传入的范围数据（如PointCloud2）进行增量构建。如果未提供命令行参数，则octomap_server将从空地图开始。通常，octomap_server仅在订阅的主题上创建和发布。由于某些大型地图的构建可能很耗时，因此仅订阅您绝对需要的主题（例如，在RViz中），并在构建地图时将“ latch”参数设置为false。

cloud_in (sensor_msgs/PointCloud2)

传入3D点云以进行扫描集成。您需要将该主题重新映射到传感器数据，并在传感器数据和静态映射框架之间提供tf转换。点云的frame_id必须是传感器框架。光线跟踪（清除自由空间）总是在点云时从该帧的原点开始。

octomap_binary (octomap_msgs/Octomap)

完整的最大似然占用图，如紧凑的OctoMap二进制流，对可用空间和占用空间进行编码。二进制消息仅区分可用空间和占用空间，但较小。请参阅octomap_msgs以反序列化消息。

octomap_full (octomap_msgs/Octomap)

完整的最大似然占用图，如紧凑的OctoMap二进制流，对可用空间和占用空间进行编码。完整的消息包含完整的概率以及存储在树中的所有其他数据。请参阅octomap_msgs以反序列化消息。

occupied_cells_vis_array (visualization_msgs/MarkerArray)

所有占用的体素均作为“框”标记，用于RViz中的可视化。请确保在RViz中订阅主题占领的单元格！

octomap_point_cloud_centers (sensor_msgs/PointCloud2)

所有占用的体素的中心都作为点云，对于可视化很有用。请注意，这将存在间隙，因为这些点没有体积大小，并且OctoMap体素可以具有不同的分辨率！请改用MarkerArray主题。

map (up to fuerte) / projected_map (since fuerte) (nav_msgs/OccupancyGrid)

从3D地图向下投影的2D占用地图。如果您正在运行另一个2D地图服务器，请确保重新映射此主题。 octomap_mapping 0.4.4中的新增功能/更改：默认情况下，该主题现在为projected_map，以避免与静态2D地图发生冲突