bezier曲线_【自动驾驶】运动规划丨轨迹规划丨贝塞尔Bezier曲线

最新推荐文章于 2023-12-19 23:10:52 发布
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贝塞尔曲线在自动驾驶运动规划中用于创建平滑的连接路径。三阶Bezier曲线由四个控制点定义，常用于连接道路上的采样点，确保起点和终点的方向约束。控制点的确定考虑了车辆的运动约束和道路结构，以保证行驶轨迹的连续性和合理性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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贝塞尔(Bezier)曲线由一组多边折线（特征多边形）的各个顶点唯一定义，只需要很少的控制点就能够生成较复杂的平滑曲线。该方法能够保证输入的控制点与生成的曲线之间的关系非常简洁、明确，并且可以很方便的改变曲线的形状和阶次。

几种Bezier曲线介绍

贝塞尔曲线分为几种，一般2阶、3阶、4阶，或者更高阶的比较少见到。

  1. 一阶Bezier曲线：很显然是一条直线

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2. 二阶Bezier曲线：

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3. 三阶Bezier曲线：

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