一、链接拓扑(network topology)
根据后面的协议可以知道,其实就是将所有的slave挂到线上去。(线最长可以多长?)
二、协议(protocol)的时序如下图
1) 先说明地址,包的格式是固定的,第一个数据帧就是地址1(说是0也可以),接下来的数据帧,地址逐渐+1。
2) 1 slot 或者叫 1 data frame(数据帧)=1 start bit(低电平) + 8 data bits + 2 stop bits(高电平) = 11bits, 1bit=4us,1slot=44us。(下图右下角的蓝色字体部分)
3) 1 packet (数据包)= 1 break + 1 MAB(mark after break) + 1 SC(start code) + 512 slots + 1 MTBP(mark time between packets) (下图红色字体部分)
1 break 典型值88us
MAB 典型值 8us
SC就是一帧 44us,第0帧
MTBP,高电平有效,0-1s之间
time = 88us + 8us + 44us + 512 * 44us + 0 = 22668us = 22.668ms 发包频率44.11Hz,也就是控制频率了,如果地址用不完,把s