1、库卡机器人的运动类型
2、PTP运动
(1)PTP运动简要介绍
PTP运动示意图
同步运动PTP
在一个PTP运动中,参与运动的轴中运动距离组长的被称之为主轴,在运行指令中它的速度无法被**定义。
PTP高速运动示意图
在以下这个V-T图中,显示高速模式下机器人的默认运动设定,在一个运 动中的机器人的扭矩控制始终会被优化,并且它的速度始终防止扭矩超差。
(2)编辑PTP运动指令
编辑运动指令一
编辑运动指令二
编辑运动指令三
只有当选择逼近运动(CONT)后,该参数“Approximation distance”才会显示。
(3)BCOrun
**部分
为了确保机器人处于程序设定的目标路径上,需要执行BCO功能,这个功能会在一个低速状态下执行,机器人会移动到相应块指针所对应的运动指令点。
第二部分
只有当选择逼近运动(CONT)后,该