postek二次开发_使用PX4的ECL进行多传感器数据融合的后处理

写在前边ecl是开源无人机项目PX4使用的算法库，使用ekf(扩展卡尔曼滤波)进行imu等多种传感器的数据融合

然而ecl不提供数据后处理功能

能使用ecl进行多传感器数据融合的后处理是很有必要的，这样便于参数调试，和二次开发的调试，从而缩短开发周期，降低开发成本

鉴于以上几点作者fork了ecl的项目，并添加了后处理功能

在添加后处理功能时的基本原则是，尽量做到不更改ecl的任何代码，实际上却是没有更改任何代码文件

实际上整个更改只是在CMakeLists.txt中添加了下边这一行

add_subdirectory(airdata)

add_subdirectory(EKF) #

add_subdirectory(geo)

add_subdirectory(geo_lookup)

add_subdirectory(main) # 这一行是新添加的可以看出一个叫做main的文件夹被添加到了和ekf以及test等的同级目录，这个文件夹中包含了生成后处理程序所需要的CMakeLists.txt和所有代码文件，而ekf则使用add_subdirectory(EKF) #这一行生成的动态库

入门

按照以下步骤可完成整个项目的克隆，生成，编译和运行。clone 项目到本地仓库

git clone https://github.com/akstuki/PX4-ECL.git

2.(这一步不是必须的)建议新建目录build，这样会比较干净

mkdir build/

cd build/

3. 生成项目(生成makefile文件)

$ cmake ..

-- The CXX compiler iden