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RSS订阅原创 C 语言中 void* 详解及应用
void 在英文中作为名词的解释为 “空虚、空间、空隙”，而在 C 语言中，void 被翻译为"无类型"，相应的void * 为"无类型指针"。void 似乎只有"注释"和限制程序的作用，当然，这里的"注释"不是为我们人提供注释，而是为编译器提供一种所谓的注释。void的作用1.对函数返回的限定，这种情况我们比较常见。2.对函数参数的限定，这种情况也是比较常见的。一般我们常见的就是这两种情况：当函数不需要返回值值时，必须使用void限定，这就是我们所说的第一种情况。例如：void func（i
2022-03-19 14:38:21
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原创 ROS学习笔记(2)——roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch报错问题（Ubuntu20.04python2与python3版本切换）
写在前面Ubuntu版本：20.04ROS版本：noetic解决运行roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch文件后报错问题问题说明 ： 此问题最终是由于python版本的问题。问题的产生可以去看以下问题报错所在的目录下(/opt/ros/noetic/lib/turtle_tf)的文件：打开报错为文件，第一行就可以看到：#!/usr/bin/env python而我们自计算机没有指定python是哪个版本(即：python --version 查
2021-12-14 17:55:08
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原创 ROS学习笔记(1)——创作工作空间/安装usb_cam来调用摄像头
写在前面ubuntu版本：20.04ros版本：noetic工作空间工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关的文件夹，一般包含：src：代码空间，存放各种功能包。build：编译空间，存放编译过程中产生的过程文件。(不常用)devel：开发空间，存放编译完成后的可执行文件，环境变量配置的脚本。(1) 创建工作空间$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ..$ catkin_init_workspace创建文件夹，在catkin_ws文件夹下
2021-12-14 17:48:18
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原创 np.nditer、flags=[‘multi_index‘] 用法
it = np.nditer(x, flags=['multi_index'], op_flags=['readwrite'])np.nditer是numpy array自带的迭代器。用一个demo解释一下np.nditer的用法。先构建一个3x4的矩阵然后输入命令image.pngflags=[‘multi_index’]表示对a进行多重索引，具体解释看下面的代码。op_flags=[‘readwrite’]表示不仅可以对a进行read（读取），还可以write（写入），即相当于在创建这个迭
2021-08-31 16:13:55
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原创 基于RflySim平台的mahony(含磁罗盘)互补滤波在pixhawk仿真及实物实验（带实验数据）
写在前面本案例实验采用RflySim平台，该平台可以高效快速编写代码，使用simulink模型搭建，可以见代码直接生成对应的C代码，并一键将代码烧录进Pixhawk中，是一种快速开发平台，RflySim获取更多可以参考mahony是什么mahony互补滤波是一种精度相对可以高效的姿态解算方法。...
2021-08-19 10:39:03
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原创 PX4_ECL_EKF代码分析2
写在前面源码版本：1.6.0rc1源码位置1：Firmware-1.6.0rc1\src\modules\ekf2_main.cpp源码位置2：Firmware-1.6.0rc1\src\lib\ecl\EKF\整体框架：上图PX4的EKF代码框架，PX4的代码由两部分组成，一部分是在modules下的ekf2，另一部分是ecl代码库中EKF部分。第一部分实现数据的订阅（subscribe）、整理、储存、经过处理的数据发布（publish）。第二部分实现数据的处理。第二部分：bool E
2021-03-08 23:05:48
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原创 PX4_ECL_EKF代码分析1
写在前面源码版本：1.6.0rc1源码位置1：Firmware-1.6.0rc1\src\modules\ekf2_main.cpp源码位置2：Firmware-1.6.0rc1\src\lib\ecl\EKF\
2021-03-07 22:26:07
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原创 windows安装Java环境及Flightplot分析PX4飞行日志
写在前面不管是windows还是Ubuntu下都需要安装对应的Java环境。（我用的是win10家庭版）1.下载安装java环境：a.下载点击地址进行下载：https://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html选择最下面的windows ×64下载，下载的时候需要注册一个账号，用邮箱就可以。下载完就是上图这个文件双击运行安装。b.安装双击下载的程序包，出现如图所示，点击下一步
2021-03-04 21:47:05
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原创 PX4位置估计源码分析
写在前面源码版本：1.6.0rc1源码位置：Firmware-1.6.0rc1\src\modules\position_estimator_inav\position_estimator_inav_main.cpp整体框架：整个算法的核心思想是由地理坐标系下的加速度通过积分，来获得速度、位置信息；经过2次修正产生可利用的信息，第一次是利用传感器计算修正系数产生加速度的偏差修正加速度，第二次是利用修正系数修正位置；最后可利用速度经过加速度修正，可利用的位置经过了加速度和位置修正。加速度的修正过程是
2021-01-08 20:35:56
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原创 PX4姿态控制源码分析
写在前面新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；增加了 图片拖拽 功能，你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示；全新的 KaTeX数学公式 语法；增加了支持甘特图的mermaid语法1 功能；增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能；增加了
2020-12-29 22:16:53
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原创 PX4姿态估计源码分析
写在前面今天入坑PX4开始学习PX4代码，pixhawk硬件是可以支持PX4、ardupilot两套固件。我用的是1.6.0rc1版本代码。代码位置：\Firmware1.6.0rc1\src\modules\attitude_estimator_q整体框架：数据的获取（a、subscribe订阅的数据 b、从参数文件拷贝的默认参数）姿态估计数据发布（a、vehicle_attitude b、control_state）int attitude_estimator_q_main(int a
2020-12-26 09:17:00
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原创 PX4姿态估计源码分析
写在前面今天入坑PX4开始学习PX4代码，pixhawk硬件是可以支持PX4、ardupilot两套固件。我用的是1.6.0rc1版本代码。代码位置：\Firmware1.6.0rc1\src\modules\attitude_estimator_qPX4姿态估计源码先找到功能入口函数：int attitude_estimator_q_main(int argc, char *argv[]){ if (argc < 2) { warnx("usage: attitude_estima
2020-12-25 18:25:24
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空空如也
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