编一段间隔控制的MATLAB 的代码

以下是一段使用 MATLAB 的间隔控制代码：

% 设定间隔上下限
upper_limit = 10;
lower_limit = 0;

% 设定初始值
x = 5;

% 设定PID参数
Kp = 1;
Ki = 0.1;
Kd = 0.01;

% 初始化积分项与微分项
integral = 0;
derivative = 0;

% 设定控制周期
dt = 0.1;

% 控制循环
for t = 1:100
    % 计算误差
    error = desired_value - x;
    
    % 累加积分项
    integral = integral +