socketmq 设置队列大小_学习RTOS（14）消息队列

l 消息队列的基本概念

 队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构， 队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息，任务能够从队列里面读取消息，当队列中的消息是空时，读取消息的任务将被阻塞，用户还可以指定阻塞的任务时间 xTicksToWait，在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。当队列中有新消息时， 被阻塞的任务会被唤醒并处理新消息；当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态转为就绪态。消息队列是一种异步的通信方式。

通过消息队列服务，任务或中断服务例程可以将一条或多条消息放入消息队列中。同样，一个或多个任务可以从消息队列中获得消息。当有多个消息发送到消息队列时，通常是将先进入消息队列的消息先传给任务，也就是说，任务先得到的是最先进入消息队列的消息，即先进先出原则( FIFO)，但是也支持后进先出原则( LIFO) 。

FreeRTOS 中使用队列数据结构实现任务异步通信工作，具有如下特性：l 消息支持先进先出方式排队，支持异步读写工作方式。l 读写队列均支持超时机制。l 消息支持后进先出方式排队， 往队首发送消息( LIFO) 。l 可以允许不同长度(不超过队列节点最大值)的任意类型消息。l 一个任务能够从任意一个消息队列接收和发送消息。l 多个任务能够从同一个消息队列接收和发送消息。l

l 消息队列的运作机制

 创建消息队列时 FreeRTOS 会先给消息队列分配一块内存空间，这块内存的大小等于消息队列控制块大小加上(单个消息空间大小与消息队列长度的乘积) ，接着再初始化消息队列，此时消息队列为空。FreeRTOS 的消息队列控制块由多个元素组成，当消息队列被创建时，系统会为控制块分配对应的内存空间，用于保存消息队列的一些信息如消息的存储位置，头指针 pcHead、尾指针 pcTail、消息大小 uxItemSize 以及队列长度 uxLength 等。同时每个消息队列都与消息空间在同一段连续的内存空间中，在创建成功的时候，这些内存就被占用了，只有删除了消息队列的时候，这段内存才会被释放掉，创建成功的时候就已经分配好每个消息空间与消息队列的容量，无法更改，每个消息空间可以存放不大于消息大小uxItemSize 的任意类型的数据， 所有消息队列中的消息空间总数即是消息队列的长度，这个长度可在消息队列创建时指定。

当消息队列不再被使用时，应该删除它以释放系统资源，一旦操作完成，消息队列将被永久性的删除。

l 消息队列的阻塞机制

 很简单，因为 FreeRTOS 已经为我们做好了，直接使用就好了，每个对消息队列读写的函数，都有这种机制，称之为阻塞机制。假设有一个任务 A 对某个队列进行读操作的时候(也就是我们所说的出队)，发现它没有消息，那么此时任务 A 有 3 个选择：

1、放弃本次读取动作。

2、若指定时间内未读取到数据，则退出读取动作，并返回错误码

3、阻塞等待，直到读取动作完成。

而在发送消息操作的时候，为了保护数据，当且仅当队列允许入队的时候，发送者才能成功发送消息；队列中无可用消息空间时阻塞等待，若指定时间内未读取到数据，则退出读取动作，并返回错误码。而在中断中发送消息不允许带有阻塞机制的，因为发送消息的上下文环境是在中断里面。

假如有多个任务阻塞在一个消息队列中，那么这些阻塞的任务将按照任务优先级进行排序，优先级高的任务将优先获得队列的访问权。

l 消息队列的应用场景

 消息队列可以应用于发送不定长消息的场合，包括任务与任务间的消息交换，队列是FreeRTOS 主要的任务间通讯方式，可以在任务与任务间、中断和任务间传送信息，发送到队列的消息是通过拷贝方式实现的， 这意味着队列存储的数据是原数据，而不是原数据的引用。

队列是具有自己独立权限的内核对象，并不属于或赋予任何任务。所有任务都可以 向同一队列写入和读出。一个队列由多方写入是经常的事，但由多方读出倒是很少遇到。

l 消息队列控制块

 FreeRTOS 的消息队列控制块由多个元素组成，当消息队列被创建时，系统会为控制块分配对应的内存空间，用于保存消息队列的一些信息如消息的存储位置，头指针 pcHead、尾指针 pcTail、消息大小 uxItemSize 以及队列长度 uxLength， 以及当前队列消息个数uxMessagesWaiting 等，

代码清单 17-1(1)：pcHead