各位高手,大家好,小弟最近在用MPU6050时遇到了个问题:传感器在水平放置时,Z轴输出的数据只有大约+0.5G左右,翻过来,理论上应该是-1G,但实际大约是-1.5G左右,其他两个X,Y轴输出正常,这是传感器坏了,还是MPU6050的加速度计没有校准?关于陀螺仪的校准,我觉得比较简单:在传感器静止不动时,测出陀螺仪各轴的偏移值,保存,以后每次的测量数据减去这个偏移值就行了。加速度计如果是没校准的话,该如何校准,期待各位的帮助。还有个问题就是关于ADC的输出值:MPU6050中每个轴的ADC是16位的,假设加速度计的量程是±2g,ADC的16位数据中,最高位为符号位,剩下的15位为数值位,2的15次方为32768,也就是当测量的加速度为2g时,输出值为32768,测量的加速度1g时,输出值为16384,这验证了数据手册上的传感器分辨率16,384 LSB/g,我现在的问题是,量程选为2G,静止时Z轴输出的数据才3000+,翻转180°,输出数据-10000+,而X,Y轴的输出原始数据范围是±6000左右,目前卡在这里,求各位大神帮帮忙~~
下面是测试时的图片:
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再来张四轴的图片,希望DIY的飞控能早日搞起:
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