自动驾驶 java_深入浅出自动驾驶（一）-图像识别

这是自动驾驶的系列文章。自动驾驶的第一步是什么呢？当然，是识别当前环境，具体来说就是识别自己的正确道路-车道线，入下图所示

1 转为灰度图

彩色的图是没法识别出车道线的，所以我们需要把他转化为黑白的图像，入下图所示

大家知道，我们的图像都是由RGB三原色组成的，分别是0-255，所以，我们只要对非白色的做出处理，把他变成黑色即可，用伪码表示

loop 读取图像中的每一个像素

像素RGB < 阀值 #纯白是255,255,255

该像素 ＝ 黑色

end loop

2 将车道线叠加原图

当然，简简单单的识别出道路是不行的，我们还需要在原图中叠加道路，如上图所示，主要是一些