计算机控制差分方程,计算机控制理论例题差分方程求解.doc

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例题:已知差分方程,其中r(k)=1,k≥0,x(0)=1,x(1)=2。试由迭代法求其全解的前5项;分别由古典法求其零输入解、零状态解,以及全解;用Z变换法求解差分方程。解:注:解题过程中出现的下标“zi”和“zs”分别表示零输入条件和零状态条件。迭代法题目中给出的条件仅仅是零输入初始条件,进行迭代求解时的初始条件应该是全解初始条件。零输入初始条件本题已给出零输入时的两个初始条件xzi(0)=1,xzi(1)=2。零状态初始条件 取k=-2时,则,得xzs(0)=0;取k=-1时,则,求得xzs(1)=1。全解初始条件x(0)=xzi(0)+xzs(0)=1;x(1)=xzi(1)+xzs(1)=3。根据求出的全解x(0)和x(1),利用迭代法求解取k=0时,则,求得;取k=1时,则,求得;取k=2时,则,求得。古典法零输入解令输入为零,则得齐次方程 (a)根据差分方程定义的算子,可得它的特征方程求得特征根为:,于是其齐次解为将初始条件x(0)=1,x(1)=2分别代入,得到一组联立方程式求得系数C1,C2分别为:从而得到零输入解零状态解将单位阶跃激励信号分解为单位脉冲激励函数序列,则系统在单位脉冲激励作用下引起的响应的差分方程如下: (b)由于脉冲信号只在k=0时值为1,即。而在k为其它值时都为零,利用这一特点可以很方便的迭代求出h(0),h(1)和h(2)。资料个人收集整理,勿做商业用途取k=-2时,则,求得h(0)=0;取k=-1时,则,求得h(1)=1;取k=0时,则,求得。在此后(指k>0时),(b)式右端恒为零。可以将(b)式看成是一个以h(1)和h(2)为初始条件的齐次方程(h(0)=0),如下(c)式。资料个人收集整理,勿做商业用途 (c)上面已求出(c)式的通解又因为只有h(1)和h(2)才能够反映单位脉冲响应输入序列和对差分方程输出的影响,而其余时刻差分方程右侧均为零,成为“零输入”。则将边界条件h(1)=1,分别代入齐次通解得资料个人收集整理,勿做商业用途解方程组求

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