计算机控制理论例题_差分方程求解
例题:已知差分方程,其中r(k)=1,k≥0,x(0)=1,x(1)=2。试由迭代法求其全解的前5项;分别由古典法求其零输入解、零状态解,以及全解;用Z变换法求解差分方程。解:注:解题过程中出现的下标“zi”和“zs”分别表示零输入条件和零状态条件。迭代法题目中给出的条件仅仅是零输入初始条件,进行迭代求解时的初始条件应该是全解初始条件。零输入初始条件本题已给出零输入时的两个初始条件xzi(0)=1,xzi(1)=2。零状态初始条件取k=-2时,则,得xzs(0)=0;取k=-1时,则,求得xzs(1)=1。全解初始条件x(0)= xzi(0)+ xzs(0)=1;x(1)= xzi(1)+ xzs(1)=3。根据求出的全解x(0)和x(1),利用迭代法求解取k=0时,则,求得;取k=1时,则,求得;取k=2时,则,求得。古典法零输入解令输入为零,则得齐次方程(a)根据差分方程定义的算子,可得它的特征方程
求得特征根为:,于是其齐次解为
将初始条件x(0)=1,x(1)=2分别代入,得到一组联立方程式
求得系数C1,C2分别为:
从而得到零输入解
零状态解将单位阶跃激励信号分解为单位脉冲激励函数序列,则系统在单位脉冲激励作用下引起的响应的差分方程如下:(b)由于脉冲信号只在k=0时值为1,即。而在k为其它值时都为零,利用这一特点可以很方便的迭代求出h(0),h(1)和h(2)。取k=-2时,则,求得h(0)=0;取k=-1时,则,求得h(1)=1;取k=0时,则,求得。在此后(指k>0时),(b)式右端恒为零。可以将(b)式看成是一个以h(1)和h(2)为初始条件的齐次方程(h(0)=0),如下(c)式。(c)上面已求出(c)式的通解
又因为只有h(1)和h(2)才能够反映单位脉冲响应输入序列和对差分方程输出的影响,而其余时刻差分方程右侧均为零,成为“零输入”。则将边界条件h(1)=1,分别代入齐次通解得
解方程组求得系数C1,C2的值
将求得的系数代入齐次方程得
根据h(k)的表达式求得h(0)=-3,而实际初始条件h(0)=0,则系统响应可分段表示为
也可表示为(d)(d)式是原方程(1)式的零状态单位冲击响应。按照线性系统的迭加原理,求解单位阶跃信号的零状态响应为
全解表达式系统完全响应=零输入响应+零状态响应
求其全解的前5项进行验证取k=0???,则;取k=1时,则;取k=2时,则;取k=3时,则;取k=4时,则。与由“迭代法”求得的结果相同。Z变换法对差分方程两边同时进行Z变换
由线性定理可得
由超前定理可得 将初始条件x(0)=1,x(1)=2及代入得
整理后得
其中A,B,C为待定系数,采用部分分式法求解
将A,B,C代入得到
对X(z)进行Z反变换后可得差分方程的解
对比可知,由Z变化法求解差分方程是最简单的。
以上工作由2013级一年级研究生完成。