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4第四章__根时间轴法

第四章 线性系统的根轨迹分析4-1 根轨迹的基本概念4-2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 4-3 广义根轨迹4-4 滞后系统的根轨迹4-5 利用根轨迹法分析系统的性能4-6 用MATLAB绘制系统的根轨迹 控制系统的稳定性由闭环极点(特征根)决定，系统暂态响应的基本特性也与闭环极点在s平面的分布有密切的关系。 高阶系统特征根的求取比较困难，从而限制了时域分析法在二阶以上系统中的广泛应用。 埃文思(W.R.Evans)提出了一种在复平面上由开环零极点确定闭环极点的图解方法—根轨迹法。将系统的某一个参数(比如开环放大系数)的全部值与闭环特征根的关系表示在一张图上。4-1根轨迹的基本概念 [根轨迹定义]： 系统中某参量变化时，闭环系统特征方程的根(闭环极点)在s平面上运动而形成的轨迹。-例：如图所示二阶系统，系统开环传递函数为： 闭环传递函数：特征方程为：特征根为：特征根为：[讨论]：① 当K=0时，s1=0,s2=-2, 是开环传递函数的极点 ② 当K=0.32时，s1=-0.4,s2=-1.6③ 当K=0.5时，s1=-1,s2=-1④ 当K=1时，s1=-1+j,s2=-1-j⑤ 当K=5时，s1=-1+3j,s2=-1-3j⑥ 当K=∞时，s1=-1+∞j,s2=-1-∞j根轨迹与系统性能稳定性 考察根轨迹是否进入右半 s 平面。稳态性能 开环传递函数在坐标原点的极点个数，就是系统的型号。根轨迹上的K值就是开环增益。(通常根轨迹增益与开环增益不同，但有一定的对应关系)动态性能 由K值所对应的闭环极点分布来估计。 根轨迹可以很直观地表示出当参数K变化时闭环特征根的变化，反映出参数K对系统性能的影响； 也可以很方便地确定满足系统性能要求的K值。 -4-2绘制根轨迹的基本条件和基本规则一、根轨迹绘制条件系统的结构图如下：闭环传递函数为： 闭环特征方程式为： 凡是满足该方程的s值，就是系统的特征根，或者说是根轨迹上的点。 所以该方程也称为根轨迹方程。为开环传递函数。把上式改写为： 因为s是复数，所以G(s)H(s)也是复数，需满足幅值和幅角(相角)两方面的条件，即：1.幅值条件：2.相角条件： 为了把幅值条件和相角条件写成更具体的形式，把开环传递函数写成如下形式： ∴ 幅值条件： 为了把幅值条件和相角条件写成更具体的形式，把开环传递函数写成如下形式： ∴ 相角条件：幅值条件： 相角条件： 可见，幅值条件与Kg有关，相角条件与Kg无关。 因此，把满足相角条件的s值代入到幅值条件中，一定能求得一个与之相对应的Kg值。即凡是满足相角条件的点必然也同时满足幅值条件；反之，满足幅值条件的点未必都满足相角条件。 根轨迹就是s平面上满足相角条件的点的集合。 通常根据相角条件绘制根轨迹；用幅值条件确定根轨迹上某些点对应的Kg值。 二、绘制根轨迹的基本规则开环传递函数 下面介绍以Kg为参变量时绘制根轨迹的基本规则。(Kg从0变化到+∞)一、根轨迹的连续性和对称性 闭环系统特征方程的某些系数是增益Kg的函数。当Kg从0到无穷变化时，这些系数是连续变化的。故特征方程的根是连续变化的，即根轨迹曲线是连续曲线。 一般物理系统特征方程的系数是实数，其根必为实根或共轭复根。因此根轨迹必然对称于实轴。 时为起点， 时为终点。 当 时，只有 时，上式才能成立，所以根轨迹起始于开环极点。二、根轨迹的起点和终点根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 根轨迹方程为： n阶系统有n个开环极点，分别是n支根轨迹的起点。 当 时，① ，上式成立。 是开环传递函数有限值的零点，有m个。故n阶系统有m支根轨迹的终点在m个有限零点处。 ②若n>m，那么剩余的n-m个终点在哪里呢？在无穷远处。由根轨迹方程知：当 时 我们称系统有n-m个无限远零点。有限值零点加无穷远零点的个数等于极点数。 n阶特征方程有n个根。当Kg从0到无穷大变化时，n个根在复平面内连续变化组成n支根轨迹。即根轨迹的支数等于系统阶次。 三、实轴上的根轨迹： 实轴上具有根轨迹的区间是：其右方开环实数零点数和极点数的总和为奇数。[证明]：例如在实轴上有两个开环极点p1、p2，复平面上有一对共轭极点p3、 p4和一对共轭零点z1、 z2 。先看试验点s1点：①成对出现的共轭极点p3、 p4对实轴上任意试探点构成的两个向量的相角之和为0°； ②成对出现的共轭零点z1、 z2对实轴上任意试探点构成的两个向量的相角之和为0°；③试探点左边的极点p2对试探点构成的向量的相角为0°；④试探点右边的极点p1对试探点构成的向量的相角为180°； 所以s1点满足根轨迹相角条件，于是[－p2 ,－p1]为实