opencv计算物体姿态旋转_头部姿态估计 - OpenCV/Dlib/Ceres

基本思想

通过Dlib获得当前人脸的特征点，然后通过旋转平移标准模型的特征点进行拟合，计算标准模型求得的特征点与Dlib获得的特征点之间的差，使用Ceres不断迭代优化，最终得到最佳的旋转和平移参数。

使用环境

系统环境：Ubuntu 18.04

使用语言：C++

编译工具：CMake

第三方工具

Dlib：用于获得人脸特征点

Ceres：用于进行非线性优化

CMinpack：用于进行非线性优化 (OPTIONAL)

源代码

基础概念

旋转矩阵

头部的任意姿态可以转化为6个参数(yaw, roll, pitch, tx, ty, tz)，前三个为旋转参数，后三个为平移参数。

平移参数好理解，原坐标加上对应的变化值即可；旋转参数需要构成旋转矩阵，三个参数分别对应了绕y轴旋转的角度、绕z轴旋转的角度和绕x轴旋转的角度。

具体代码实现我们可以通过Dlib已经封装好的API，rotate_around_x/y/z(angle)。该函数返回的类型是dlib::point_transform_affine3d，可以通过括号进行三维的变形，我们将其封装成一个rotate函数使用如下：void rotate(std::vector& points, const double yaw, const double pitch, const double roll)

{

dlib::point_transform_affine3d around_z = rotate_around_z(roll * pi / 180);

dlib::point_transform_affine3d around_y = rotate_around_y(yaw * pi / 180);

dlib::point_transform_affine3d around_x = rotate_around_x(pitch * pi / 180);

for(std::vector::iterator iter=points.begin(); iter!=points.end(); ++iter)

*iter = around_z(around_y(around