matlab 双目 景深,双照相机景深分析的思路

一、大致思路

输入：两个平行相机拍摄到的照片

Step1、照片预处理，包括照片校正，剔除左右相片曝光相差太大的照片，用它们做景深估计可能会出错

Step2、使用MATLAB相机标定工具箱先后进行单相机标定和双相机标定，确定三个相机的内参数，以及相对位置关系

Step3、校准左右相机的图片，保证对每一组照片，左右相机中物体具有相同高度

Step4、使用MATLAB双目视觉工具箱，做景深估计，进而得到图片中不同位置处的场景深度

二、照片的标定结果

通过单相机标定，确定内参

通过双目标定，确定两个相机是否平行，以及它们之间的距离。

左上相机和右上相机之间的位置关系

旋转向量        om = [ 0.00604   0.00170  0.00245 ]

平移向量        T = [ -0.79953   -0.00456  -0.00976 ]以米为单位

说明左上相机和右上相机可以认为是平行且等高度的

三、校准左右相机的图片

要达到双目测距的要求，必须保证对每一组照片，左右相机中物体具有相同高度

需要说明的是，两个相机必须是等高且平行的，如果不是，需要做校准操作。

比如原图

图 1

校准为