a星算法的优缺点_A星寻路算法

本节主要讲述A星寻路算法，下面通过一个经典案例开始。

案例：在下面的图片中，小人想要找到五角星，主要有2条路径，一条是蓝色部分，从上面开始寻找，此时总步数为9步；另外一种就是从下面开始寻找，此时总步数为7步，我们通过步数得出，最短路径的步数为7步，怎么通过代码实现搜索步数呢，下面我们开始。

A星寻路法主要是为每个节点定义一下几个内容，通过公式计算得出最短路径的步数以及打印最短路径。

1、父节点：保存每个节点对应的父节点，在我们找到目标节点时，可以通过父节点寻找每个节点的位置，从而打印出节点路径。

2、已使用步数：从开始节点到当前节点已使用的步数，每个节点一步

3、无障碍距离 ：当前节点到目标节点无视障碍的距离，等于行坐标距离+列坐标距离

4、期望完成步数：已使用步数+无障碍的步数，搜索最短步数时的依据。

5、节点的行、列坐标，标识当前节点所在的位置。

为了方便看图，每个节点左上角表示期望完成步数，左下角表示已使用步数，右下角表示无障碍距离。

class Node{
    
  /** 行坐标 **/
  int x;
  /** 列坐标 **/
  int y;
  /** 已使用步数 ：从开始节点到当前节点已使用的步数**/
  int usedSteps;
  /** 无障碍距离  ：当前节点到目标节点无视障碍的距离**/
  int distance;
  /** 期望步数  = 已使用步数+无障碍距离**/
  int expectedSteps;
  /** 父节点：打印路径时需要 **/
  Node parent;
}

下面开始对案例的详细步骤解答：

首先我们定义一个迷宫：

  /** 迷宫 1表示障碍物 **/
  public static int[][] MAZE = {
     
      {
     0, 0, 0, 1, 0 }, 
      {
     0, 1, 0, 1, 0 }, 
      {
     0, 1, 0, 0, 0 }, 
      {
     0, 0, 0, 1, 0 } 
      };

我们需要建立2个list，用以保存那些节点已经被访问过，那些节点准备访问。

  /** 待访问的节点 **/
  ArrayList<Node> readyList = new ArrayList<>();
  /** 已访问的节点 **/
  ArrayList<Node> visitedList = new ArrayList<>();

我们计算开始节点周围节点已使用步数、无障碍距离、期望完成步数，并将结果放到待访问节点列表中。由于每个节点都有上下左右4个方向，为了避免写4次，我们用一个数组表示方向。

  /** 定义上下左右方向 **/
  static int[][] stepArray = {
     {
     0, 1 }, {
     0, -1 }, {
     1, 0 }, {
     -1, 0