空间几何变换
空间中的几何变换分为多类,从最简单,到逐渐复杂的变换,分别有如下几种。
等距变换(Isometries)。等距变换下点到点的欧式距离保持不变。刚体变换是典型的等距变换。
相似变换(Similarity)。在等距变换的基础上加上一个各向同性的缩放。矩阵表示上需要在旋转矩阵部分乘以一个系数s。
仿射变换(Affine)。是一个非奇异的线性变换加上一个平移向量组成的变换。
投影变换(Projective)。任意非奇异的4×4矩阵所构成的变换。
变换的分类和特征如下图所示:
三维刚体的空间变换属于第一种情况。如果问题不变形,那么刚体变换涵盖物理世界中的所有情况。刚体变换包含三个平移自由度和三个旋转自由度,总共6个自由度。应用刚体变换,点到点的距离保持不变,同时矢量的点积和叉积保持不变。平移自由度易于理解,故本文重点讨论旋转分量,即旋转矩阵R。
旋转矩阵:
在理解高维理论时,我们一般采用降维的方式理解,由易到难。首先回到二维空间的变换。二维平面中,刚体变换有三个自由度,x, y和旋转角θ。用矩阵的形式表示:
其中
分别为旋转矩阵和平移向量。可以看到旋转矩阵只有一个自由度,因其只有一个变量θ。
旋转矩阵R的性质:
旋转矩阵的逆矩阵是它的转置矩阵,故旋转矩阵是正交矩阵。(如果不理解逆矩阵和转置矩阵,请首先恶补线性代数)。
一个矩阵是旋转矩阵,当且仅当它是正交矩阵,且它的行列式是1。正交矩阵的行列式是±1。读者可思考行列式