linux 内核 hrtimer,hrtimer（Linux 高精度定时器）

但是为了保证系统时间(进程时间统计, jiffies的维护)更新, 每个tick_period(NSEC_PER_SEC/HZ, 再次强调hrtimer精度是nsec)都会有一个叫做tick_sched_timer的hrtimer加载.

接下来对比一下, hrtimer引入之前及之后, kernel里时钟中断的处理的不同. (这里都是基于arm arch的source去分析)

1)no hrtimer

kernel起来, setup_arch()之后的time_init()会去初始化相应machine结构下的timer. 初始化timer函数都在各个machine的体系结构代码中, 初始化完硬件时钟, 注册中断服务函数, 使能时钟中断. 中断服务程序会清中断, 调用timer_tick(), 它执行:

1. profile_tick(); /* kernel profile, 不是很了解 */

2. do_timer(1); /* 更新jiffies */

3. update_process_times(); /* 计算进程耗时, 唤起TIMER_SOFTIRQ(timer wheel), 重新计算调度时间片等等 */

最后中断服务程序设置定时器, 使其在下一个tick产生中断.

这样的框架,使得high-res的timer很难加入,所有中断处理code都在体系结构代码里被写死, 并且代码重用率很低, 毕竟大多的arch都会写同样的中断处理函数.

2)hrtimer

kernel里有了clockevent/source的引入, 就把clocksource的中断以一种事件的方式被抽象出来. 事件本身的处理交给event handler. handler可以在kernel里做替换从而改变时钟中断的行为. 时钟中断ISR会看上去象这样:

static irqreturn_t timer_interrupt(int irq, void *dev_id)

{

/* clear timer interrupt flag */

.....

/* call clock event handler */

arch_clockevent.event_handler(&arch_clockevent);

....

return IRQ_HANDLED;

}

event_handler在注册clockevent device时, 会被默认设置成tick_handle_periodic(). 所以kernel刚起来的时候, 时钟处理机制仍然是periodic的, ticker中断周期性的产生. tick_handle_periodic()会做和timer_tick差不多的事情,

然后调用clockevents_program_event() => arch_clockevent.set_next_event()去设置下一个周期的定时器. tick-common.c里把原来kernel时钟的处理方式在clockevent框架下实现了, 这就是periodic tick的时钟机制.

hres tick机制在第一个TIMER SOFTIRQ里会替换掉periodic tick, 当然要符合一定条件, 比如command line里没有把hres(highres=off)禁止掉, clocksource/event支持hres和oneshot的能力. 这里的切换做的比较ugly, 作者的comments也提到了, 每次timer softirq被调度, 都要调用hrtimer_run_queues()检查一遍hres是否active,

如果能在timer_init()里就把clocksource/event的条件check过, 直接切换到hres就最好了, 不知道是不是有什么限制条件. TIMER SOFTIRQ代码如下:

static void run_timer_softirq(struct softirq_action *h)

{

tvec_base_t *base = __get_cpu_var(tvec_bases);

hrtimer_run_queues(); /* 有机会就切换到hres或者nohz */

if (time_after_eq(jiffies, base->timer_jiffies))

__run_timers(base); /* timer wheel */

}

切换的过程比较简单, 用hrtimer_interrupt()替换当前clockevent hander, 加载一个hrtimer: tick_sched_timer在下一个tick_period过期, retrigger下一次事件.

hrtimer_interrupt()将过期的hrtimers从红黑树上摘下来, 放到相应clock_base->cpu_base->cb_pending列表里, 这些过期timers会在HRTIMER_SOFTIRQ里执行. 然后根据剩余的最早过期的timer来retrigger下一个event, 再调度HRTIMER_SOFTIRQ. hrtimer softirq执行那些再cb_pending上的过期定时器函数.

tick_sched_timer这个hrtimer在每个tick_period都会过期, 执行过程和timer_tick()差不多, 只是在最后调用hrtimer_forward将自己加载到下一个周期里去, 保证每个tick_period都能正确更新kernel内部时间统计.

Timekeeping

Timekeeping子系统负责更新xtime, 调整误差, 及提供get/settimeofday接口. 为了便于理解, 首先介绍一些概念:

Times in Kernel

kernel的time基本类型:

1) system time

A monotonically increasing value that represents the amount of time the system has been running. 单调增长的系统运行时间, 可以通过time source,xtime及wall_to_monotonic计算出来.

2) wall time

A value representing the the human time of day, as seen on a wrist-watch. Realtime时间:xtime.

3) time source

A representation of a free running counter running at a known frequency, usually in hardware, e.g GPT. 可以通过clocksource->read()得到counter值

4) tick

A periodic interrupt generated by a hardware-timer, typically with a fixed interval

defined by HZ:jiffies

这些time之间互相关联, 互相可以转换.

system_time = xtime + cyc2ns(clock->read() - clock->cycle_last) + wall_to_monotonic;

real_time = xtime + cyc2ns(clock->read() - clock->cycle_last)

也就是说real time是从1970年开始到现在的nanosecond, 而system time是系统启动到现在的nanosecond.

这两个是最重要的时间, 由此hrtimer可以基于这两个time来设置过期时间. 所以引入两个clock base.

Clock Base

CLOCK_REALTIME: base在实际的wall time

CLOCK_MONOTONIC: base在系统运行system time

hrtimer可以选择其中之一, 来设置expire time, 可以是实际的时间, 也可以是相对系统的时间.

他们提供get_time()接口:

CLOCK_REALTIME 调用ktime_get_real()来获得真实时间, 该函数用上面提到的等式计算出realtime.

CLOCK_MONOTONIC 调用ktime_get(), 用system_time的等式获得monotonic time.

timekeeping提供两个接口do_gettimeofday()/do_settimeofday(), 都是针对realtime操作. 用户空间对gettimeofday的syscall也会最终跑到这里来.

do_gettimeofday()会调用__get_realtime_clock_ts()获得时间, 然后转成timeval.

do_settimeofday(), 将用户设置的时间更新到xtime, 重新计算xtime到monotonic的转换值, 最后通知hrtimers子系统时间变更.

int do_settimeofday(struct timespec *tv)

{

unsigned long flags;

time_t wtm_sec, sec = tv->tv_sec;

long wtm_nsec, nsec = tv->tv_nsec;

if ((unsigned long)tv->tv_nsec >= NSEC_PER_SEC)

return -EINVAL;

write_seqlock_irqsave(&xtime_lock, flags);

nsec -= __get_nsec_offset();

wtm_sec = wall_to_monotonic.tv_sec + (xtime.tv_sec - sec);

wtm_nsec = wall_to_monotonic.tv_nsec + (xtime.tv_nsec - nsec);

set_normalized_timespec(&xtime, sec, nsec);

/* 重新计算xtime: 用户设置的时间减去上一个周期到现在的nsec */

set_normalized_timespec(&wall_to_monotonic, wtm_sec, wtm_nsec);

/* 重新调整wall_to_monotonic */

clock->error = 0;

ntp_clear();

update_vsyscall(&xtime, clock);

write_sequnlock_irqrestore(&xtime_lock, flags);

/* signal hrtimers about time change */

clock_was_set();

return 0;

}

Userspace Application

hrtimer的引入, 对用户最有用的接口如下:

Clock API

clock_gettime(clockid_t, struct timespec *)

获取对应clock的时间

clock_settime(clockid_t, const struct timespec *)

设置对应clock时间

clock_nanosleep(clockid_t, int, const struct timespec *, struct timespec *)

进程nano sleep

clock_getres(clockid_t, struct timespec *)

获取时间精度, 一般是nanosec

clockid_t 定义了四种clock:

CLOCK_REALTIMESystem-wide realtime clock. Setting this clock requires appropriate privileges.CLOCK_MONOTONICClock that cannot be set and represents monotonic time since some unspecified starting point.CLOCK_PROCESS_CPUTIME_IDHigh-resolution per-process timer from the CPU.CLOCK_THREAD_CPUTIME_IDThread-specific CPU-time clock.

前两者前面提到了, 后两个是和进程/线程统计时间有关系, 还没有仔细研究过, 是utime/stime之类的时间. 应用层可以利用这四种clock, 提高灵活性及精度.

Timer APITimer 可以建立进程定时器，单次或者周期性定时。

int timer_create(clockid_t clockid, struct sigevent *restrict evp, timer_t *restrict timerid);

创建定时器。

clockid 指定在哪个clock base下创建定时器。

evp (sigevent) 可以指定定时器到期后内核发送哪个信号给进程，以及信号所带参数；默认为SIGALRM。

timerid 返回所建timer的id号。

在signal处理函数里，可以通过siginfo_t.si_timerid 获得当前的信号是由哪个timer过期触发的。 试验了一下，最多可创建的timer数目和ulimit里的pending signals的有关系，不能超过pending signals的数量。

int timer_gettime(timer_t timerid, struct itimerspec *value);

获得timer的下次过期的时间。

int timer_settime(timer_t timerid, int flags, const struct itimerspec *restrict value, struct itimerspec *restrict ovalue);

设置定时器的过期时间及间隔周期。

int timer_delete(timer_t timerid);

删除定时器。

这些系统调用都会建立一个posix_timer的hrtimer，在过期的时候发送信号给进程。

总结

hrtimer及clockevent/source的引入对于kernel的实时性的提高有很大贡献，也将clock的处理从体系结构的代码中抽象了出来，增强了代码的可重用性。并且对于posix的time／timer标准有了强有力的支持，提高了用户空间的应用程序的时间处理精度及灵活性。如果应用层在使用这些syscall时有任何不解之处，直接看看hrtimer的code，对于处理问题，理解OS的行为都有很大帮助。

参考资料:

[1] http://tglx.de/projects/hrtimers/ols2006-hrtimers.pdf

[2] http://www.linuxsymposium.org/2006/linuxsymposium_procv1.pdf

[3] Documentation/hrtimers/highres.txt

[4] Documentation/hrtimers/hrtimers.txt

[5] http://sourceforge.net/projects/high-res-timers/