gps单点定位算法c语言,GPS单点定位算法-Read.PDF

GPS单点定位算法-Read

GPS 单点定位算法

黄劲松

1. 读取导航电文信息。

2. 读取观测值(假定同时对k 颗卫星进行了观测)，可一次将某一观测历元的所有卫星的

观测数据读入。注意，如果观测值的观测时刻的年号是用2 位数字表示的，需要转换成

用4 位数字表示。(假定信号接收时刻为T )

R

T

3. 给定待定点的初始(近似)坐标 X , Y, Z 和初始(近似)的接收机钟差δ t 。通常可

( ) r

以将这些值的均设为0 。即

X = 0

Y = 0

Z = 0

δ t = 0

R

S

4. 选取第一颗卫星的观测值，假定其伪距为ρ j ，在这里j = 0 。

5. 根据所选取观测值所属的卫星和观测时间获取相应的卫星星历数据，要求该星历数据的

TOE 距观测历元时刻最近。

S

6. 计算近似的信号传播时间τ j ，可采用下式计算。

S S S

τ j = ρ j c −δ tR +δ t j

其中：

ρ 为相应的伪距观测值；

j

δ t 为接收机的钟差；

R

S

δ t j 为相应卫星的钟差；

c为真空中的光速，取c = 2108 m s

7. 计算信号发射时刻。

S

T j = T −τ

R

T

S S S

8. 计算卫星在信号发射时刻时在该时刻时的地固系下的位置 X j ,Y j ,Z j 。

( )T Sj

9. 通过绕z 轴的旋转变换，计算卫星在信号发射时刻时在信号接收时刻时的地固系下的位

置。

j