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RSS订阅原创 拉格朗日方程推导
拉格朗日方程通过哈密顿原理、变分法和分部积分等数学工具推导出来，为动力学系统的分析提供了一个统一的框架。它的优点是可以简化复杂系统的推导，特别适用于多自由度系统，不需要直接处理力的分解，能够处理保守力和非保守力。
2024-09-03 15:22:34
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原创 强化学习笔记
强化学习的任务就是寻找function(observation), 使得reward最大；场景1：围棋博弈此种场景机器学习的难点是，大多数的action reward 是0；而只有少数的action是有reward的。那机器如何寻找最优action呢？机器采取的方式是通过调整决定action选择的function，使得reward期望max；监督学习learn from teacher，根据盘势选择落子位置；
2024-06-29 00:54:32
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原创 自动驾驶-环境感知-MapTR-论文分享
本文介绍一种端到端的online HDMap构建方法。通过一种等价顺序方法，来精确的表达地图型点及并确保learning过程的稳定性。
2023-06-26 00:56:57
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原创 旋转矩阵2四元数
P1=1+trace(Cba),P2=1+2c11−trace(Cba)P3=1+2c22−trace(Cba),P4=1+2c33−trace(Cba)P_{1}=1+ trace(C_{b}^{a}), P_{2}=1+2c_{11} - trace(C_{b}^{a}) \\P_{3}=1 + 2c_{22} - trace(C_{b}^{a}), P_{4}=1+2c_{33} - trace(C_{b}^{a}) P1=1+trace(Cba),P2=1+2c11−trace(Cba
2021-01-16 23:10:24
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原创 cartographer之PoseGraph2D::HandleWorkQueue
void PoseGraph2D::HandleWorkQueuevoid PoseGraph2D::HandleWorkQueue(const constraints::ConstraintBuilder2D::Result& result)首先将传入参数result插入到PoseGraph2D的data_.constraints中，然后进入PoseGraph2D::R...
2020-08-27 22:53:18
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原创 Tensorflow-Slim
概述Tsensorflow-Slim工具可以更加简洁地实现一个卷积层。通过Tensorflow-Slim可以在一行中实现一个卷积层的前向传播算法。slim.conv2d函数的有3个参数是必须的。第一个参数为输入节点矩阵，第二个参数为当前卷积层过滤器的深度，第三个参数是过滤器的尺寸。可选的参数有过滤器移动的步长，是否使用全0填充，激活函数的选择以及变量命令空间等。net = slim.conv2d(input, 32, [3, 3])...
2020-05-24 12:31:45
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转载 cartographer安装
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_26482237/article/details/92676267ROS版本为kinetic 系统为Ubuntu16.04 工作空间名称为carto_ws安装工具sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build...
2020-02-29 19:50:26
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原创 蒙特卡罗
线性，高斯 卡尔曼滤波 存在解析解非线性(高斯或非高斯) 粒子滤波 不存在解析解，只能通过采样(蒙特卡罗)的方式加以估计观测方程zt=g(zt−1,μ,ε)z_t=g(z_{t-1}, \mu, \varepsilon )zt=g(zt−1,μ,ε)状态方程xt=g(zt,μ,δ)x_t=g(z_{t}, \mu, \delta )xt=g(zt,μ,δ)滤波问题,求解P(zt...
2019-11-14 09:37:13
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原创 UNIX时间与GPS时间
Unix时间起始于：1970年1月01日GPS时间起始于：1980年1月06日如果不考虑GPS跳秒的影响，两个时间系统的差值为315964800。目前GPS多次跳秒，计算时务必考虑此影响。UNIX_T=GPS_T+UNIX_GPS_DIF-LEAPSEC...
2019-05-14 10:49:37
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原创 GDB简明教程
list/l:从当前行开始列出代码，若回车表示重复执行命令break 16:表示在源程序第16行设置断点break func:表示在函数func入口处设置断点info break:查看断点信息run:运行程序，在断点处停住next/n:单步执行print/p:打印变量bt:查看函数堆栈finish:continue:quit:...
2019-04-25 21:36:55
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原创 循环神经网络
循环神经网络循环神经网络为更好的处理时序信息而设计，它引入状态变量来存储过去的信息，并用其与当前的输入共同决定当前的输出。接下来我们以语言模型为例来阐述循环神经网络的方方面面。语言模型给定一个长度为T的词的序列w1,w2,...,wTw_1, w_2, ...,w_Tw1,w2,...,wT，语言模型将计算该序列的概率为：P(w1,w2,...,wT)P(w_1, w_2, ...,w...
2019-04-14 12:50:45
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原创 hadoop map-reduce
http://www.michael-noll.com/tutorials/writing-an-hadoop-mapreduce-program-in-python/
2019-04-09 20:10:17
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原创 默认实参
string screen(int height = 24, int width = 80, char backgroud = ' ');其中我们为每个形参提供了默认实参， 默认实参作为形参的初始值出现在形参列表中。我们可为一个或多个形参定义默认值，不过需要注意的是，一旦某个形参被赋予了默认值，它后面的所有形参都必须有默认值。默认实参仅可在声明中使用，在函数定义时不能改变默认实参声明是用户...
2019-04-04 11:00:47
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原创 OPENCV常用函数
1. cv::line参考源cv::line(Mat& img, Point pt1, Point pt2, const Scalar& color, int thickness=1, int lineType=8, int shift=0)opencv提供了line()函数来绘制直线，参数如下：img: 要绘制线段的图像pt1: 线段的起点pt2: 线段的终点co...
2019-03-31 12:49:02
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转载 C++11 中的std::function和std::bind
摘自：https://www.jianshu.com/p/f191e88dcc801. 可调用对象可调用对象有一下几种定义：是一个函数指针，参考 C++ 函数指针和函数类型；是一个具有operator()成员函数的类的对象；可被转换成函数指针的类对象；一个类成员函数指针；C++中可调用对象的虽然都有一个比较统一的操作形式，但是定义方法五花八门，这样就导致使用统一的方式保存可调用对象或...
2019-02-12 16:29:25
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转载 c++11之std::bind
摘自：https://www.jianshu.com/p/621fc81a1dc1作用：对可调用实体(函数指针，仿函数，lambda表达式)的一种封装，这种封装能起到预绑定参数的作用。使用示例：#include <iostream>using namespace std;void global_func(int a){//全局函数 cout<<"cal...
2019-02-12 15:20:58
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转载 C++ 值传递、指针传递、引用传递详解
摘自:https://www.cnblogs.com/yanlingyin/archive/2011/12/07/2278961.html值传递：形参是实参的拷贝，改变形参的值并不会影响外部实参的值。从被调用函数的角度来说，值传递是单向的（实参->形参），参数的值只能传入，不能传出。当函数内部需要修改参数，并且不希望这个改变影响调用者时，采用值传递。指针传递：形参为指向实参地址的指针，当...
2019-02-12 15:02:38
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转载 ubuntu快捷键备忘
https://blog.csdn.net/yelangjueqi/article/details/550980991、在 Ubuntu 的桌面上打开多个窗口，然后按 Win + d 全部最小化，这时有被打开的窗口的程序图标，它们在启动器左侧有指示箭头；如果一个程序有两个打开的窗口，它图标上就会有两道杠；如果有三个或三以上打开的窗口，它图标左边则会有三道杠。2、点击一个左边一个带杠的图标，点击...
2018-10-08 10:50:19
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原创 命令行工具
mac，使用itermubuntu，使用terminator安装命令，sudo apt-get install terminator
2018-09-23 13:47:59
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转载 远程桌面控制
远程桌面控制vncserver命令杀死：vncserver -kill :1启动：vncserver :1mac共享左面使用方法1.安装sudo apt-get install x11vnc2.配置vnc密码x11vnc -storepasswd3.启动vnc服务x11vnc -forever -shared -rfbauth ~/.vnc/passwd参考链接：https:...
2018-09-21 14:32:49
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转载 latex-算法
latex 算法algorithm例子前期准备\usepackage{algorithm} \usepackage{algpseudocode} \usepackage{amsmath} \renewcommand{\algorithmicrequire}{\textbf{Input:}} % Use Input in the format of Algorithm \re...
2018-09-19 17:15:28
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原创 linux 磁盘挂载
linux磁盘挂载磁盘管理：1）使用ls命令查看/dev/sd*，找到还未分区的磁盘，一般未分区的磁盘不存在/dev/sd*1,比如/dev/sdh；2）使用fdisk /dev/sdh命令管理磁盘上的分区,d命令删除分区，n命令创建新的分区，w写分区表；3）使用mkfs.ext4 /dev/sdh1对分区进行格式化；4）使用mount /dev/sdh1 /home/disk1进行分区...
2018-09-19 11:24:13
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原创 相位差分定位
法方程叠加[am0anbn][xy]=[lmln]\begin{bmatrix} a_m &amp;amp;amp;amp; 0 \\ a_n &amp;amp;amp;amp; b_n\end{bmatrix}\begin{bmatrix} x \\ y\end{bmatrix}=\begin{bmatrix} l_m \\ l_n\end{bmatrix}[aman0bn...
2018-09-19 10:48:11
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原创 伪距差分定位
伪距差分定位(1)测站r：Prs=(ρrs+Irs+Tr)+c(dtr−dts)+εP测站b：Pbs=(ρbs+Ibs+Tb)+c(dtb−dts)+εP\begin{aligned}测站r：P_{r}^{s} &amp;= (\rho_r^s+I_{r}^{s}+T_r)+c(dt_r-dt^s)+ \varepsilon_P \\测站b：P_{b}^{s} &amp;=...
2018-09-18 14:29:49
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原创 GNSS多普勒测速
GNSS伪距单点定位欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2018-09-18 08:40:17
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空空如也
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