GNSS伪距单点定位
伪距观测值测量的是测站天线相位中心到卫星相位中心的距离，其中包含了接收机和卫星钟差，大气误差（对流层和电离层）等的影响。伪距观测值
P
r
,
i
s
P_{r,i}^{s}
Pr,is可以表示为：
(1)
P
r
,
i
s
=
c
(
t
‾
r
−
t
‾
s
)
P_{r,i}^{s}=c(\overline{t}_r-\overline{t}^s) \tag{1}
Pr,is=c(tr−ts)(1)
式中，
t
‾
r
\overline{t}_r
tr为接收机的接收时刻，
t
‾
s
\overline{t}^s
ts为卫星的发射时刻。考虑到接收机钟和卫星钟存在的误差，记为
d
t
r
dt_r
dtr和
d
t
s
dt^s
dts；对流层和电离层误差为
I
r
,
i
s
I_{r,i}^{s}
Ir,is和
T
r
s
T_r^s
Trs；伪距测量误差为
ε
P
\varepsilon_P
εP；站星几何距离为
ρ
r
s
\rho_r^s
ρrs，则(1)式可写作：
(2)
P
r
,
i
s
=
c
(
(
t
r
+
d
t
r
)
−
(
t
s
+
d
t
s
)
)
+
ε
P
=
c
(
t
r
−
t
s
)
+
c
(
d
t
r
−
d
t
s
)
+
ε
P
=
(
ρ
r
s
+
I
r
,
i
s
+
T
r
s
)
+
c
(
d
t
r
−
d
t
s
)
+
ε
P
\begin{aligned} P_{r,i}^{s} &= c((t_r+dt_r)-(t^s+dt^s))+\varepsilon_P\\ &= c(t_r-t^s)+c(dt_r-dt^s)+ \varepsilon_P\\ &= (\rho_r^s+I_{r,i}^{s}+T_r^s)+c(dt_r-dt^s)+ \varepsilon_P\tag{2}\\ \end{aligned}
Pr,is=c((tr+dtr)−(ts+dts))+εP=c(tr−ts)+c(dtr−dts)+εP=(ρrs+Ir,is+Trs)+c(dtr−dts)+εP(2)
通过对(2)式移项并线性化即可得到用于SPP的观测方程，从而实现伪距单点定位。
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