ARM裸机开发实战：机制详解

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简介：《ARM裸机开发实战：机制详解》是一本专为ARM初学者和开发者设计的实战指南，以经典的S3C2440处理器为例，深入浅出地讲解ARM裸机开发的基础知识和核心技术。本书旨在帮助读者理解并掌握在没有操作系统支持下的直接编程技巧，包括ARM处理器体系结构、指令集、外围接口、内存管理、中断处理、启动流程、驱动程序开发和通信协议等。通过学习，读者不仅可以掌握S3C2440处理器的裸机开发技能，还能培养解决实际问题的能力，为后续的嵌入式系统设计和开发打下坚实基础。

1. ARM处理器裸机开发实战--机制而非策略

第一章：ARM处理器体系结构

ARM处理器是一种精简指令集计算机（RISC）处理器，以其低功耗、高性能和低成本而闻名。它广泛应用于移动设备、嵌入式系统和物联网设备中。

ARM处理器的发展历史和分类

ARM处理器由英国剑桥大学计算机实验室于1985年开发。其名称取自“Acorn RISC Machine”，是Acorn Computers为其BBC Micro计算机设计的。

ARM处理器分为多个系列，每个系列都有不同的特性和目标应用。主要系列包括：

• ARM7：低功耗、低成本，适用于嵌入式系统
• ARM9：性能更高，适用于移动设备和消费电子产品
• ARM11：高性能，适用于智能手机和平板电脑
• ARM Cortex：最新的系列，具有更高级的功能和更高的性能

2. ARM920T内核指令集

2.1 ARM920T内核的寄存器组

ARM920T内核拥有丰富的寄存器组，包括通用寄存器、控制寄存器和状态寄存器。

• 通用寄存器： 共有16个32位通用寄存器，命名为R0~R15。其中R13~R15为堆栈指针寄存器，R15为程序计数器寄存器。
• 控制寄存器： 主要用于控制处理器的运行状态，包括程序状态寄存器CPSR、当前程序状态寄存器CPSR_c、中断屏蔽寄存器CPSR_i和异常屏蔽寄存器CPSR_f。
• 状态寄存器： 主要用于记录处理器的状态信息，包括程序计数器寄存器PC、链接寄存器LR、堆栈指针寄存器SP和异常返回地址寄存器EXC_RETURN。

2.2 ARM920T内核的寻址方式

ARM920T内核支持多种寻址方式，包括立即寻址、寄存器寻址、寄存器间接寻址、基址寻址、基址变址寻址和相对寻址。

• 立即寻址： 指令操作数直接存储在指令中，无需访问内存。
• 寄存器寻址： 指令操作数存储在指定的寄存器中。
• 寄存器间接寻址： 指令操作数存储在由寄存器指定的内存地址中。
• 基址寻址： 指令操作数存储在由基址寄存器和偏移量指定的内存地址中。
• 基址变址寻址： 指令操作数存储在由基址寄存器和索引寄存器指定的内存地址中。
• 相对寻址： 指令操作数存储在相对当前程序计数器地址的偏移量中。

2.3 ARM920T内核的指令分类

ARM920T内核的指令分为以下几类：

• 数据处理指令： 用于对数据进行算术和逻辑运算。
• 数据传输指令： 用于在寄存器和内存之间传输数据。
• 分支指令： 用于改变程序执行流。
• 异常处理指令： 用于处理异常情况。
• 协处理器指令： 用于访问协处理器。

2.4 ARM920T内核的指令编码

ARM920T内核的指令采用32位编码，分为以下几个字段：

• 条件执行位： 指定指令是否需要满足特定的条件才能执行。
• 操作码： 指定指令的操作类型。
• 寄存器编码： 指定参与指令操作的寄存器。
• 立即数： 指定指令的立即操作数。
• 偏移量： 指定指令的偏移量。

代码示例

// 数据处理指令：将寄存器R0和R1中的值相加，结果存储在R2中
ADD R2, R0, R1

代码逻辑分析

• 条件执行位： 无
• 操作码： ADD
• 寄存器编码： R2、R0、R1
• 立即数： 无
• 偏移量： 无

该指令将寄存器R0和R1中的值相加，结果存储在寄存器R2中。

3. S3C2440处理器外围接口

S3C2440处理器的存储器接口

存储器映射

S3C2440处理器支持三种类型的存储器映射：

• 片上存储器（On-Chip Memory）： 包括片上ROM和片上RAM，直接映射到处理器的地址空间中。
• 片外存储器（Off-Chip Memory）： 包括外部SRAM、DRAM和Flash存储器，通过外部总线接口连接到处理器。
• 外部设备（Peripherals）： 包括各种外围设备，如UART、GPIO和ADC，也通过外部总线接口连接到处理器。

存储器类型

S3C2440处理器支持多种存储器类型，包括：

• SRAM（静态随机存取存储器）： 一种高速、低功耗的存储器，用于存储数据和程序代码。
• DRAM（动态随机存取存储器）： 一种低成本、高容量的存储器，用于存储大量数据。
• Flash存储器： 一种非易失性存储器，用于存储程序代码和数据。

S3C2440处理器的总线接口

总线结构

S3C2440处理器采用AHB（高级高性能总线）和APB（高级外设总线）两种总线结构：

• AHB总线： 用于连接高速外设，如片外存储器和DMA控制器。
• APB总线： 用于连接低速外设，如UART、GPIO和ADC。

总线时序

AHB和APB总线都采用同步时序，其中时钟信号由处理器提供。总线时序包括以下几个阶段：

• 地址阶段： 处理器输出地址信息。
• 数据阶段： 处理器读写数据。
• 控制阶段： 处理器输出控制信号，如读写操作类型和数据传输大小。

S3C2440处理器的中断接口

中断控制器

S3C2440处理器内置一个中断控制器，用于管理来自外围设备和内部事件的中断请求。中断控制器可以配置中断优先级和中断屏蔽。

中断向量表

中断向量表是一个存储在特定内存地址的表，其中包含中断服务程序的地址。当发生中断时，处理器会根据中断号从向量表中获取中断服务程序的地址并跳转到该地址执行中断服务程序。

S3C2440处理器的外设接口

UART（通用异步收发器）

UART是一种串行通信接口，用于与其他设备进行数据传输。S3C2440处理器有两个UART接口，用于与外部设备进行通信。

GPIO（通用输入/输出）

GPIO是一种并行通信接口，用于控制外部设备的输入和输出。S3C2440处理器有多个GPIO端口，每个端口包含多个GPIO引脚。

ADC（模数转换器）

ADC是一种将模拟信号转换为数字信号的设备。S3C2440处理器内置一个ADC，用于测量模拟信号。

PWM（脉宽调制）

PWM是一种用于生成可变占空比脉冲的设备。S3C2440处理器内置多个PWM通道，用于控制外部设备的功率和速度。

实时时钟（RTC）

RTC是一种用于保持时间和日期的设备。S3C2440处理器内置一个RTC，用于提供系统时间和日期信息。

看门狗定时器（WDT）

WDT是一种用于监控系统运行的定时器。如果系统在指定时间内没有响应，WDT将复位处理器。S3C2440处理器内置一个WDT，用于防止系统崩溃。

4. 内存管理

4.1 ARM处理器的内存管理机制

ARM处理器采用MMU（Memory Management Unit）进行内存管理，MMU是一个硬件模块，负责将虚拟地址翻译成物理地址。MMU可以实现以下功能：

• 虚拟内存管理： 将物理内存扩展到虚拟内存空间，允许程序使用比实际物理内存更大的地址空间。
• 内存保护： 防止程序访问未授权的内存区域，保护系统和数据安全。
• 异常处理： 当程序访问非法内存地址时，MMU会触发异常，以便操作系统采取适当的措施。

4.2 S3C2440处理器的内存管理

S3C2440处理器内置MMU，支持虚拟内存管理和内存保护。MMU由以下寄存器控制：

• TTBR0： 翻译表基址寄存器，指向第一级页表的物理地址。
• TTBR1： 翻译表基址寄存器，指向第二级页表的物理地址。
• DACR： 域访问控制寄存器，控制对不同内存区域的访问权限。
• DFSR： 域错误状态寄存器，记录内存访问错误信息。

4.3 虚拟内存管理

虚拟内存管理允许程序使用比实际物理内存更大的地址空间。MMU将虚拟地址空间划分为称为页面的固定大小块，每个页面对应于物理内存中的一个块。当程序访问虚拟地址时，MMU会将虚拟地址翻译成物理地址，并检查程序是否有访问该物理地址的权限。

页表： 页表是MMU用来翻译虚拟地址的表。页表分为多级，S3C2440处理器支持两级页表。第一级页表包含指向第二级页表的指针，第二级页表包含指向物理内存块的指针。

TLB（Translation Lookaside Buffer）： TLB是一个高速缓存，存储最近翻译过的虚拟地址和物理地址对。当程序访问虚拟地址时，MMU会首先检查TLB，如果找到匹配的项，则直接返回物理地址，否则再访问页表进行翻译。

4.4 内存保护和异常处理

MMU可以实现内存保护，防止程序访问未授权的内存区域。内存保护通过DACR寄存器控制，DACR寄存器定义了不同内存区域的访问权限。

当程序访问非法内存地址时，MMU会触发异常。异常类型由DFSR寄存器记录，操作系统可以根据异常类型采取适当的措施，例如终止程序或切换到特权模式。

5. 中断处理

5.1 ARM处理器的中断处理机制

中断是一种硬件机制，用于在发生特定事件时暂停处理器的当前执行并跳转到特定的代码位置。ARM处理器支持多种中断源，包括内部中断（如数据异常、指令异常）和外部中断（如来自外围设备）。

ARM处理器的中断处理机制基于嵌套向量中断控制器（NVIC）。NVIC是一个可编程的控制器，负责管理中断请求、确定中断优先级并生成中断向量。中断向量是一个指向中断服务程序（ISR）的地址。

ARM处理器支持多达256个中断，分为16个组，每组有16个中断。每个中断都有一个优先级，优先级高的中断可以抢占优先级低的中断。

5.2 S3C2440处理器的中断处理

S3C2440处理器集成了NVIC，并提供了额外的中断处理特性。S3C2440处理器支持多达64个外部中断，通过中断控制器（INTC）管理。INTC是一个可编程的控制器，负责接收来自外围设备的中断请求、确定中断优先级并生成中断向量。

S3C2440处理器还支持中断嵌套，允许高优先级中断抢占低优先级中断。中断嵌套级别可以通过INTC进行配置。

5.3 中断服务程序的编写

中断服务程序（ISR）是响应特定中断事件执行的代码。ISR通常负责处理中断源、清除中断标志并执行必要的操作。

编写ISR时，需要考虑以下几点：

• ISR必须是短而高效的，因为它们在中断上下文中执行。
• ISR不应调用任何阻塞函数或执行任何可能导致死锁的操作。
• ISR应使用原子操作来访问共享数据。

5.4 中断嵌套和优先级

中断嵌套允许高优先级中断抢占低优先级中断。中断优先级可以通过NVIC和INTC进行配置。

中断优先级通常分为多个级别，例如：

• 最高优先级：用于处理关键事件，如系统故障或数据异常。
• 中等优先级：用于处理重要事件，如外围设备中断。
• 最低优先级：用于处理不紧急事件，如调试信息。

中断优先级可以根据系统的需要进行配置。

6. 启动流程

ARM处理器的启动流程

ARM处理器启动流程是一个复杂的过程，涉及多个阶段和组件。其主要步骤如下：

1. 复位阶段： 处理器从复位状态开始，此时所有寄存器和状态标志都被复位。
2. 引导加载程序阶段： 处理器从预定义的地址（通常是0xFFFF0000）加载引导加载程序。引导加载程序是一个小型的程序，负责初始化硬件和加载操作系统。
3. 内核加载阶段： 引导加载程序加载操作系统内核到内存中。
4. 内核启动阶段： 内核开始执行，初始化硬件、创建进程和启动调度程序。

S3C2440处理器的启动流程

S3C2440处理器是一个基于ARM920T内核的处理器，其启动流程与ARM处理器的一般启动流程类似。具体步骤如下：

1. 复位阶段： 处理器从复位状态开始，此时所有寄存器和状态标志都被复位。
2. 引导加载程序阶段： 处理器从预定义的地址（通常是0xFFFF0000）加载引导加载程序。S3C2440处理器通常使用NOR Flash或NAND Flash作为引导加载程序的存储介质。
3. 内核加载阶段： 引导加载程序加载操作系统内核到内存中。S3C2440处理器支持多种操作系统，包括Linux、Windows CE和嵌入式实时操作系统。
4. 内核启动阶段： 内核开始执行，初始化硬件、创建进程和启动调度程序。

Bootloader的设计和实现

Bootloader是启动流程中至关重要的组件，负责初始化硬件和加载操作系统。Bootloader的设计和实现需要考虑以下因素：

• 硬件初始化： Bootloader需要初始化处理器、内存、总线和外围设备。
• 操作系统加载： Bootloader需要从存储介质（如Flash或硬盘）加载操作系统内核到内存中。
• 启动参数传递： Bootloader需要将启动参数传递给操作系统内核。
• 错误处理： Bootloader需要处理硬件初始化和操作系统加载过程中的错误。

操作系统的加载和启动

操作系统加载和启动是启动流程的最后阶段。操作系统内核被加载到内存中后，它开始执行并初始化硬件、创建进程和启动调度程序。操作系统启动过程通常涉及以下步骤：

• 硬件初始化： 内核初始化处理器、内存、总线和外围设备。
• 进程创建： 内核创建初始进程，包括空闲进程和系统进程。
• 调度程序启动： 内核启动调度程序，负责管理进程的执行。
• 应用程序加载： 内核加载应用程序到内存中并启动它们。

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