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一般情况下,机器人时间长了没有使用,开机会出现编码器电池报警,编码器位置信息丢失等现象,则需要进行复位操作。 例如:52 encoder failure encoder battery charge low ; (编码器失效,编码器数据保持电池电压低)等等。
如果只是电池低电压报警现象,建议先拆开机械臂底座背部接线盒盖子四颗螺丝,取出编码器电池,测量三个电池电压是不是分别不低于3.6V。如果有低于3.6V的,在不断电情况下将其更换掉。然后原点复位操作。
如果是丢失原点的情况下,机械手一般无法上使能进行运动,那么这时可以在此姿态位置进行标定零点,目的是先动起来再对准后校准,完成后检查零点位置校正与校准的情况。
通常复位具体操作步骤如下:
1、切换用户等级权限,进入高级用户 ,输入“R314” 以及默认密码“12345” 确定
操作可参考历史发过的一些记录:关于OTC机器人编码器数据复位参考
2、 使用“enble”绿键+F5键 ----常数设定
3、机械常数
4、编码器修正
5、F9 编码器复位
6、此时可以选择需要复位的轴,全选择。
7、六个轴坐标数值后的小方框出现对号,选择复位;F12执行。若出现E0027故障报警R键消除,
8、 完成后断电重启控制系统即可。
更多信息请查看历史记录
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