C语言灰度图像差比和求边界,一种求取图像中规则圆形圆心的方法

一种求取图像中规则圆形圆心的方法

【技术领域】

[0001] 本发明涉及计算机视觉领域，特别涉及一种求取图像中规则圆形圆心的方法。

【背景技术】

[0002] 相机标定、红外放疗定位、光路设计与测试都会用到球形标准体，球体成像在畸变 不大的情况下可以认为是圆形，圆形光斑中心求取关系到这些工程基础精度的问题，同时 随着计算机视觉的发展，这类问题显得越来越重要，因此圆形光斑中心求取问题有着非常 重要的意义。

[0003] 目前，求解圆心的主流方法大致可以分为两类：

[0004] 第一类是基于边缘的算法，这种方法假设光斑的集合形状为圆或椭圆，通过hough 变化等进行边缘的检测，通过多种多样的多样拟合算法将光斑拟合为圆或椭圆，最终根据 拟合得到的圆锥曲线求得光斑几何学中心。

[0005] 第二种主要是基于灰度的算法，主要是根据成像光斑的灰度分布建立对应的数学 表达式，继而根据表达式求取重心。主要有Gravity算法和Gaussian拟合算法。

[0006] Gravity算法应用在求解圆心的过程中，数学表达式为：

[0008] 其中valaj)S图像上(i, j)位置的灰度值，从表达式中可以看出，Gravity算法 采用了灰度作为加权值，对图像加权求和之后除以灰度值的和。这种算法不要求对光斑形 状有任何先验，其缺点也在于应用在存在饱和区域的光斑时，将会偏离真实值，而且饱和越 严重，算法的精度下降就越厉害。

[0009] Gaussian曲面拟合是将灰度通过高斯曲线拟合来求取中心，这种方法是基于灰度 分布，是高斯分布的先验知识，这种方法对于分布符合高斯模型的光斑有很好的效果，而且 在饱和情况下能根据先验在一定程度上恢复光斑分布，但是对于灰度分布不均匀的光斑， 由于灰度分布不符合高斯模型，此算法将失去作用。

[0010] 从以上两类放大的叙述中可以看到，这两类方法各有优缺点。在定位球与相机距 离过远导致成像过小，成像过程中曝光问题导致成像亮度不均等情况下，现有的方法都不 能很好得将中心提取出来。

【发明内容】

[0011] 针对上述现有技术中存在的缺陷，为了提高圆形光斑中心求取精度，本发明的目 的是提供一种求取图像中规则圆形圆心的方法。

[0012] 为了实现上述发明目的，本发明方法采用的技术方案如下：

[0013] -种求取图像中规则圆形圆心的方法，包括如下步骤：

[0014] S1，预估图像中圆形半径，并在本地生成同样大小的圆形模板图像，计算本地模板 与输入图像的归一化积相关系数，找到模板与图像中圆形匹配坐标；

[0015] S2,以归一化积相关匹配坐标为中心，截取边长为直径加10像素的正方形区域图 像，记录正方形左上角坐标，将截取的图像进行双线性插值上采样8*8倍，并对上采样图像 进行高斯平滑；

[0016] S3,对平滑后的图像进行取阈值操作，低于阈值的像素标记为圆外区域，大于阈值 的像素标记为圆内区域，对标记为圆内的点求面积除以3. 14后开平方作为初始半径，求取 重心作为初始中心；

[0017] S4,计算初始中心及其周围16个方向上距离为1的点在初始半径上的环路积分 差，其中1即为步长；

[0018] S5,如果中心的环路积分差比周围16方向的点的环路积分差大，则结束计算环路 积分差取最大过程，并转入步骤S6,否则找到环路积分差最大的点作为新的中心，并将步长 变为原来的一半继续求环路积分差取最大过程；

[0019] S6,将找到的中心的横纵坐标都除以8加上之前的左上角坐标即为原图中的圆心 坐标。

[0020] 步骤Sl中，将预估圆形半径上取整为r，在本地生成圆时，先产生一个 (2r+10)*(2r+10)方阵，圆心设在方阵的中心(r+5，r+5)处，遍历方阵中的元素(i，j)，其中 ^^^?^^!+…，分为如下情况：

[0021] 当〇'+5-1)2+〇'+5-」)2〈1'2时，(1，」)值记为 255，

[0022] 当1'2〈=〇'+5-1)2+〇'+5-」)2〈〇'+1)2时，(1，」)值记为100，

[0023] 当〇'+1)2〈=〇'+5-1)2+〇'+5-」)2〈〇'+2) 2时，(1，」)值记为50

[0024] 其余情况，(i，j)值记为0。

[0025] 步骤S3中，对平滑后的图像进行取阈值操作，阈值取为预估圆形半径圆周上所有 点的最小亮度；对于计算得到的圆周点( Xf，yf)，取其周围最近的四个像素值的加权平均作 为这个圆周点的值，具体地：

[0026] 如果记

[0029] 其中h」表示对X下取整，「4表示对X上取整，则圆周点(Xf，yf)的值为：

[0031] 其中，val(x;y)表示(x，y)坐标处的像素值。，将大于最小亮度的点记为圆内，小于 最小亮度的点记为圆外；求取圆内面积A，由此计算平滑后圆的半径=717;。

[0032] 步骤S4中，计算初始环路积分差：

[0033] ^ p(x, y)ds- ^ p(x,y)dsr

[0034] 其中s是圆半径内部贴近圆边界的环路，s'是圆半径外部贴近圆边界的环路；为 了更具有一般性，这圆周上等距的一定数量的点作为积分环路，点的数量与圆的直径相等， 以保证圆周上每个点都会被采样；上采样后，圆环的直径约为那么内外环路上点坐标 为：

[0035] 内积分环路点坐标

[0036] 外积分环路点坐标

[0037] 0 ^ i<2re

[0038] 其中当前中心坐标为(r。，r。)，re'为外圆环路，其中，re' = re+3

[0039] 本发明的求取规则圆形圆心的方法，综合了现有技术中常用两类方法的一些优 点，当光斑尺寸较小且分布不规则甚至带有局部饱和时，也能精确的计算圆形光斑中心，能 得到圆心的亚像素精确坐标，并大大提高求取结果的准确度、提高计算精度和鲁棒性。

【附图说明】

[0040] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性的劳动前提下，还可以根 据这些附图获得其他的附图。

[0041] 图1是环路积分差的积分环路示意图，其中内圈表示内积分环路，外圈表示外积 分环路；

[0042] 图2是从红外放疗定位仪器拍得的图片，其中白色矩形框是图中的目标圆形的放 大成像；

[0043] 图3是算法本地生成圆斑的结果；

[0044] 图4是从红外放疗定位仪器拍得的图片中截取的圆斑图像；

[0045] 图5是图3经过8*8倍上采样并平滑后的图像提取圆心的结果，其中黑色圆的圆 心为算法得到的中心，半径为算法计算值；

[0046] 图6是算法计算得到的亚像素中心，其中黑线为算法计算的横纵坐标在坐标轴上 的投影线；