四轮 控制算法 麦轮_四轮麦克纳姆轮巡检机器人运动控制方法与流程

本发明属于巡检机器人运动控制技术领域，尤其涉及一种四轮麦克纳姆轮巡检机器人运动控制方法。

背景技术：

移动式机器人与固定基座的机器人相比，具有更大、更灵活的工作空间，但同时轮式运动引入了非完整约束。作为一类典型的非完整系统，移动机器人的镇定和跟踪问题引起了人们的广泛关注。对非完整约束移动机器人的控制策略的研究成为机器人研究的一个热点。从90年代末期尤其是2000年以后，许多研究者开始关注这一问题，并致力于不确定非完整系统的控制研究。相关工作的重点主要是解决系统的模型不确定性、外界干扰以及信号的噪声污染、输入受限、转弯半径受限等实际问题，进行相关的鲁棒和自适应控制以及滤波器的设计。研究不确定非完整系统镇定和跟踪问题的文献的多样性，主要是因为对不确定性或干扰采用了不同的模型，以及使用了不同的处理方法以取得鲁棒性或适应性。对不确定非完整动力学系统进行设计的主要方法有自适应控制、鲁棒控制、鲁棒自适应控制、智能控制等。

轮式移动机器人是一个具有大延迟、高度非线性的复杂系统”。建立精确的数学模型十分困难，在进行航向跟踪控制时。参数的变化对系统模型的影响较大，其中纵向速度的影响最为明显。轮式移动机器人的一般的控制方法是把期望的航向与机器人的实测航向之间的误差作为控制器的输入偏差。轮式移动机器人的航向与其纵向速度、横向速度、前轮的偏角、机器人绕其重心的转动惯量、重心的位置、前后轮的侧偏系数以及实际的道路情况等诸多因素都有关，因此，对轮式机器人建立动力学模型是比较困难的。

技术实现要素：

本发明的发明目的是：为了解决现有技术中存在的以上问题，本发明提出了一种四轮麦克纳姆轮巡检机器人运动控制方法。

本发明的技术方案是：一种四轮麦克纳姆轮巡检机器人运动控制方法，