matlab rpy2tr,MATLAB坐标系变换之机器人工具箱系列（3）

1.前言：

在机器人的应用中，可以使用不同的坐标系来定义机器人，传感器和其他物体的位置。通常,对象在三维空间中的位置可以通过位置和方向值指定。这些值有多个可能的表示形式应用于某些特定应用程序。平移和旋转是位置和方向的替代术语。Robotics System Toolbox机器人系统工具箱支持机器人中常用的表示形式,并允许您在它们之间进行转换。将这些表示应用于三维点时,可以在坐标系之间进行变换(机器人系统工具箱假定位置和方向是在右手笛卡尔坐标系中定义的)。

2、欧拉角：缩写eul   (1-by-3)

欧拉角是描述刚体方向的三个角度。每个角度都是围绕给定坐标框轴的标量旋转。机器人系统工具箱支持两个旋转形式。'ZYZ'轴顺序通常用于机器人应用。'ZYX'轴顺序,该顺序也称为"滚动间距偏航(rpy)"。

例如,围绕 pi y轴的旋转表示为:

eul = [0 pi 0]

3、齐次变换：缩写tform  (4-by-4)

齐次变换矩阵将平移和旋转组合到一个矩阵中，旋转矩阵算子一般如下。

所以围绕y轴旋转一个角度后，在沿y轴平移4个单位的齐次变换为：

4、四元数：缩写quat  (1-by-4)

四元数是具有标量旋转和三元素矢量的四元素矢量。四元数在应用时的优点可以避免其他表示中固有的奇点问题。第一个元素w是一个标量,用于定义旋转轴的[x y z]来规范化矢量。

如：围绕y轴旋转pi/2表示为