matlab函数 tr2rpy,Matlab机器人工具箱（二）

时间与运动

上一章主要介绍了在二维和三维空间中如何描述位姿。这一章则将上章拓展到对象，其位姿是时间的函数。

分两个部分，第一个部分主要讨论如何产生一系列短暂的位姿序列，一条足够光滑的从起始位姿到终止位姿的轨迹；

第二部分主要讨论位姿改变速率的概念，即其导数，以及如何将从机械学角度比如速度和角速度等方面将这些概念

联系起来。

轨迹

注意路径(path)和轨迹(trajectory)的区别，路径是指从A到B的空间概念，而轨迹是有特定时间点的一条路径。

轨迹的一个重要特征就是光滑(包括位置和姿态都关于时间是光滑的)。

接下来讨论如何在一维空间中产生光滑的轨迹，然后扩展到多维空间，然后扩展到分线段的轨迹。

一维光滑轨迹

我们从一个时间函数开始讨论。这个函数的特点是其初始值和终止值是给定的，并且它是光滑的。光滑在这里意味着其一阶微分是连续的。

多项式函数就是这样一个函数。我们经常使用五次多项式，其加速度是光滑的三次曲线，加加速度是光滑的抛物线。

Matlab机器人工具箱提供了函数tpoly来产生 一个五次多项式轨迹：

s=tpoly(0,1,50);

产生一个0到1之间的五次轨迹，时间间隔是50次。

我们也可以得到其速度和加速度曲线：

[s,sd,sdd]=tpoly(0,1,50);

其中sd，sdd就分别是速度和加速度。可以用plot(s),plot(sd)等将这些曲线绘制出来

也可以在tpoly函数中给出初始值和终止值：

s=tpoly(0,1,50,0.5,0);

其中0.5