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RSS订阅原创 2021读书清单
编程方面之前在学校里面时候，一直不重视对基本的编程能力的训练，工作后发现良好的编程能力是十分必要的，因此花费了一些时间在编程训练上面。1 Effective C++之前已经有了C++基础编程知识，包括看了侯捷老师的C++编程视频以及C++primer,学完以后才发现算是刚刚入门C++，因此进一步学习了这本书，收获良多，是一本很不错的书。2 STL源码剖析这本书是配合侯捷老师的STL课程来学习的，这本书对我来说十分重要，如果说学完入门C++后只能做一些基础的编程，但是学完STL后，相当于掌握了C
2022-01-28 15:47:28
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原创 无人驾驶车辆之运动学模型
车辆运动学建模描述车辆运动通常涉及两个坐标系：XOY和xoy，惯性坐标系通常为惯性导航系统使用的坐标系，车体坐标系主要用于描述车辆的相对运动。假设车辆在任意时刻做直线运动或者绕某个点做圆周运动，并忽略悬架的作用，则可以得到车辆的转向运动模型。在后轴行驶轴心（Xr,Yr)（X_r,Y_r)（Xr,Yr)处，速度为：vr=Xr˙cosφ+Yr˙sinφ(1)v_r = \dot{X_r}cos\varphi+\dot{Y_r}sin\varphi \tag1vr=Xr˙cosφ+Yr˙
2021-04-10 17:49:23
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原创 轨迹规划1：Frenet坐标转化公式推导
Frenet坐标系转换推导详解在无人车的轨迹规划层，通常需要将车辆位置从笛卡尔坐标系转化到Frenet坐标系中，为此需要对两个坐标系的变换需要有一定的了解。参考文档Frenet坐标推导过程整理Apollo项目坐标系研究Hibbeler R C . Engineering Mechanics: Dynamics (13th Edition)[J]. Prentice Hall, 2013.（16.8小节）Werling M , Ziegler J , Kammel S , et al. Opti
2021-01-21 22:54:32
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原创 Eigen库的使用
在用C++写MPC控制算法的时候,由于MPC算法包括矩阵运算，c++对矩阵的运算支持不是很好，而Eigen（读作 ['aɪgən]）是一个简单易用的用于矩阵运算的库。1.安装首先在官网下载Eigen库，下载地址解压缩文件可以得到以下的文件我们主要使用的是其中的Eigen文件夹，这其中就是主要的文件。由于Eigen都是由头文件组成的，所以包含相应的库路径即可。在VS201...
2018-09-13 22:14:04
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原创 ROS入门之helloROS(C++)
如何在ROS下写一个简单的helloWorld呢？首先要配置好基本的ROS编程环境，这个我就不说了，在ROS官网上有详细的教程。然后进入ROS的工作空间，因为我的ROS版本用的时蓝鲸机器人公司的镜像版，所以进入的是cd ~/Doucments/ros/src再输入catkin_create_pkg hello roscpp rospy rosmsgs此时就会建立其一个hello 的文件夹会生成图片...
2018-05-07 22:28:50
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原创 vim初级配置
我的系统是ubuntu 16.04在命令行输入 sudo vim /etc/vim/vimrc输入密码进入编辑：简单配置如下："显示行号set nu"启动时隐去援助提示set shortmess=atI"语法高亮syntax on"使用vim的键盘模式"set nocompatible"不需要备份set nobackup"没有保存或文件只读时弹出确认set conf...
2018-04-18 15:19:40
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空空如也
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