轨迹规划1：Frenet坐标转化公式推导

Frenet坐标系转换推导详解

在无人车的轨迹规划层，通常需要将车辆位置从笛卡尔坐标系转化到Frenet坐标系中，为此需要对两个坐标系的变换需要有一定的了解。

参考文档

1.Frenet坐标推导过程整理
2.Apollo项目坐标系研究
3.Hibbeler R C . Engineering Mechanics: Dynamics (13th Edition)[J]. Prentice Hall, 2013.（16.8小节）
4.Werling M , Ziegler J , Kammel S , et al. Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame[C]// Robotics and Automation (ICRA), 2010 IEEE International Conference on. IEEE, 2010.
5. 无人驾驶汽车系统入门（二十一）——基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划方法

说明

上面两篇博客基本已经说明了Frenet坐标系与笛卡尔坐标系之间的转化关系和推导过程，不过有些公式的推导不够详细，故在此重新推导一遍，加深印象。

为什么使用Frenet坐标系

在文献四中给出的回答是：Here, we will apply this method in
order to be able to combine different lateral and longitudinal
cost functionals for different tasks as well as to mimic
human-like driving behavior on the highway.
简而言之，由于Frenet可以将车辆某一时刻的轨迹投影到参考轨迹上，并分解成横向和纵向两个维度的运动，可以简化后面的轨迹规划工作。
详细解释见引用5

Frenet坐标系简介

在直角坐标系下，轨迹点上的p点的表示为p=(x,y)

Frenet坐标系是根据参考轨迹进行建立的，在这个参考系下，任意一点都可以看成是横向单位向量和纵向单位向量的线性组合。因此在Frenet下做轨迹规划有天然的优势。

接下来开始推导Frenet坐标系和直角坐标系之间的关系

预备知识

由于推导过程是写在PPT中的，不能直接复制过来，因此转成图片分享出来。
如下图的一条曲线

推导过程

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笛卡尔坐标系与Frenet坐标系相互转换

尽管上面已经把相应的坐标转换推导了一遍，但是在推完之后，还是云里雾里，知道这个变量是如何推导的了，但是不知道为什么推，哪些变量是已知的，哪些变量是未知的，接下来在之前的基础上，进一步推导如何进行坐标转化：

参考博客：Frenet坐标系与Cartesian坐标系互转

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