ROS入门之helloROS(C++)

如何在ROS下写一个简单的helloWorld呢？

首先要配置好基本的ROS编程环境，这个我就不说了，在ROS官网上有详细的教程。

然后进入ROS的工作空间，因为我的ROS版本用的时蓝鲸机器人公司的镜像版，所以进入的是

cd ~/Doucments/ros/src

再输入

catkin_create_pkg hello roscpp rospy rosmsgs

此时就会建立其一个hello 的文件夹

会生成图片里面的内容

然后再进入src这个文件夹，我们的hello程序将在这里面编写。

以下是程序代码：

#include<ros/ros.h>
int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"hello");
    ros::NodeHandle n;
    ROS_INFO("hello ROS!");
    ros::spinOnce();
}

再修改CMakeList.txt中的代码：

add_executable(hello ~/Documents/ros/src/hello/src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

add_exrctuable后面的参数是你的hello.cpp的路径，按照自己实际的路径进行修改

然后返回到ROS工作空间，我是直接返回到 /Documents/ros

然后输入：

catkin_make hello

如果编译失败 ，看看是不是出错提示，看看是不是哪里写错了，或者输入以下命令：

catkin_make --force-cmake -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="你的包的名字"

再查看具体提示，如果编译成功，那么再运行

rosrun hello hello

主要rosrun的运行需要先运行roscore。

over