基于opencv树莓派的寻灯灭灯小车--第六届全国光电设计大赛智能车组（下）

接着上一篇，进入while(1)循环

    while(1)
    {
        int k=0;
        cap>>frame;            //存图像于frame
        w.workthread[1]->red = digitalRead(27);
        if(w.workthread[1]->close==1)
        {
            w.workthread[1]->closer = digitalRead(26);
        }
        imshow("this",frame);
        cvtColor(frame, edges, CV_BGR2HSV);//彩色转换成灰度
        split(edges,channels);             //将图像按通道分离

判断语句中:

w.workthread[1]->close

为小车是否进入灭灯动作的标志位，等于0为进入灭灯动作，此时应该关闭车头的红外对管，不然红外对管会持续触发；

因此，只有在小车未进入灭灯动作的时候，才需要读取红外对管的数据，即：

w.workthread[1]->closer = digitalRead(26);

逻辑为：小车找到灯位置-->开启车头红外对管-->小车接近目标触发红外对管-->小车进入灭灯状态-->同时关闭红外对管-->灭灯完成-->继续开启红外对管

3.1、设置阈值并将图像二值化

        for(int i = 0;i<channels[0].rows;i++)
        {
          uchar*redData = channels[0].ptr<uchar>(i);
          uchar*redData_1 = channels[2].ptr<uchar>(i);
          for(int j = 0;j<channels[0].cols;j++)
           {
                if(redData[j]<180&&redData[j]>179)
                {
                    redData[j] = 255;
                    k+=1;
                }else if(redData[j]<w.m_up&&redData[j]>w.m_dowm&&redData_1[j]>w.I)
                {
                    redData[j] = 255;
                    k+=1;
                }else
                {
                    redData[j] = 0;
                }
           }

        }

这里只设置H通道和V通道的阈值，在效果较好的情况下保证速度

3.2、开操作，闭操作

        //morphologyEx(channels[0], channels[0], MORPH_OPEN, element);
        //morphologyEx(channels[0], channels[0], MORPH_CLOSE, element);

3.3、寻找小灯的位置

        cv::findContours(channels[0],contours,hie