将跟踪算法fDSST移植到Nanopi中

最新推荐文章于 2022-03-23 10:16:47 发布

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文章标签：嵌入式 makefile linux

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_37612314/article/details/106951421

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将跟踪算法fDSST移植到Nanopi中

fDSST跟踪算法在pc上速度大概为30ms，有着较好的尺度变化适应能力。之前我写的算法尺度变化

方面性能较差，我想将算法移植到nanopi中，测试一下其跟踪速度，看其是否有可能在嵌入式平台中实

时运行跟踪算法（25HZ）。这是我第一次将算法移植到嵌入式平台，移植过程中出了很多问题，通过此

博客将问题进行整理记录，若有不对的地方希望大家能批评指正。

移植过程主要分为三步：跟踪算法的准备，makefile的编写，可执行文件的生成。

1. 跟踪算法准备

从github上下载了一个开源的fdsst跟踪算法，将主函数进行了修改，增加了画框函数、最小面积判

断、改写算法等使之能循环起来。其余部分均从github上下载，并且暂时没有进行修改。

在移植过程中，arm指令集加速的头文件SSE2NEON.h缺少函数，所以我从jratcliff63367/sse2neon

下载了项目，更换了fDSST中的SSE2NEON.h头文件

一共准备了一下几个文件:

在这里插入图片描述
Pc上fDSST的跟踪效果：

2. makefile文件的编写

生成linux可以使用的可执行文件的过程为：源文件-> .o文件，再由.o文件->可执行文件。Makefile

主要有三大块内容：链接库的链接，cpp文件的编译，可执行文件的链接。

“首先要把源文件编译成中间代码文件，在Windows下也就是 .obj 文件，UNIX下是 .o 文件，即

Object File，这个动作叫做编译（compile）。然后再把大量的Object File合成执行文件，这个动作

叫作链接（link）。

编译时，编译器需要的是语法的正确，函数与变量的声明的正确。对于后者，通常是让我们告诉编

译器头文件的所在位置（头文件中放声明，而定义放在C/C++文件中），只要所有的语法正确，编译器

就可以编译出中间目标文件。一般来说，每个源文件都应该对应于一个中间目标文件（.O文件或是OBJ

文件）。

链接时，主要是链接函数和全局变量，所以，我们可以使用这些中间目标文件（.O文件或.OBJ

文件）来链接我们的应用程序。链接器并不管函数所在的源文件，只管函数的中间目标文件。在大多数

时候，由于源文件太多，编译生成的中间目标文件太多，而在链接时需要明显地指出中间目标文件名，

这对于编译很不方便，所以，我们要给中间目标文件打个包，在Windows下这种包叫“库文件”（Library

File)，也就是 .lib 文件，在Linux下，是Archive File，也就是 .a 文件”。

引用自（跟我一起写 Makefile）

2.1 编译的书写方法：

将.cpp或者.c文件编写为.o文件

main.o: main.cpp
g++  -c  main.cpp  -o  main.o

2.2 链接的书写方法：

将生成的.o文件与依赖共同生成linux可以使用的可执行文件.

Csdn有众多makefile的博客，makefile编写讲了makefile的基础写法以及省略写法。经过众多版本

的测试后，最终在使用opencv第三方库的makefile文件示例的makefile上进行一定的修改，最终生成了可

执行文件。

INCLUDE = $(shell pkg-config --cflags opencv)  #opencv的include头文件路径
LIBS = $(shell pkg-config --libs opencv) -lm     #opencv的lib库文件路径
#OTHERLIB= -lxxx #其他依赖库
SOURCES = fdssttracker.cpp fhog.cpp main.cpp  #源文件
# 目标文件
OBJECTS =main.o fdssttracker.o fhog.o   #先生成目标文件.o
# 可执行文件
TARGET =Demo #生成的可执行文件名称
$(TARGET):$(OBJECTS)    #可执行文件的链接
	g++ -fopenmp -o $(TARGET) $(OBJECTS) -I $(INCLUDE) $(LIBS) $(OTHERLIB) -std=c++11
$(OBJECTS):$(SOURCES)		#.o文件的生成
	g++ -fopenmp -c $(SOURCES) -std=c++11
clean:
	rm $(OBJECTS) $(TARGET)