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原创 A-LOAM ERROR

Q1:error: ‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope cv::Mat left_image = cv::imread(left_image_path.str(), CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE); ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~A1:http

2022-03-04 14:01:39 140

原创 loam_velodyne process has died

loam_velodyne报错：[laserMapping-4] process has died [pid 21120, exit code -11, cmd /home/lacyexsale/catkin_ws/devel/lib/loam_velodyne/laserMapping __name:=laserMapping __log:=/home/lacyexsale/.ros/log/39a53944-c082-11eb-a753-4889e7812798/laserMapping-4.log]

2022-03-04 11:38:01 323

原创 MULLS SLAM问题

1. DSO missing from command line原因：https://blog.csdn.net/shangzh/article/details/49079685解决：CMakeLists.txt link libs中加set(DEP_LIBS ${DEP_LIBS} libpcl_kdtree.so.1.8)set(DEP_LIBS ${DEP_LIBS} libpcl_common.so.1.8)2. 未定义的引用对‘pcl::search::KdTree<pc

2022-03-03 11:49:12 269

原创 SVIn2: catkin_make ERRORS

Q1: flann冲突/usr/include/flann/algorithms/all_indices.h:129:41: error: ‘flann::create_index_’ declared as an ‘inline’ variable inline NNIndex<Distance>* create_index_(flann::Matrix<T> data, const flann::IndexParams& params, const Distance&a

2021-06-11 15:21:47 782 4

原创 ROS ERROR

ERROR1: Failed to build tree: parent link [plate_2_link] of joint [camera_joint] not found.roslaunch mrobot_description display_mrobot_with_camera.launchANSWER原来的xacro文件的宏调用是<mrobot_body/>现将其修改为<xacro：mrobot_body/>https://blog.csdn.net/we

2021-05-26 21:07:39 1428 4

原创 14讲代码纪要

DMatch queryIdx/trainIdx//queryIdx是本帧特征点的索引，trainIdx是该特征点在另一张图像中相匹配的特征点的索引points1.push_back ( keypoints_1[matches[i].queryIdx].pt );points2.push_back ( keypoints_2[matches[i].trainIdx].pt );findFundamentalMat基础矩阵fundamental_matrix = findFundamental

2021-04-28 17:01:43 264

原创 SLAM 14讲中cere拟合曲线代码报错：undefined reference to symbol ‘omp_get_num_threads@@OMP_1.0‘

视觉SLAM 14讲中cere拟合曲线代码报错：/usr/bin/x86_64-linux-gnu-ld: /usr/local/lib/libceres.a(coordinate_descent_minimizer.cc.o): undefined reference to symbol 'omp_get_num_threads@@OMP_1.0'//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgomp.so.1: 无法添加符号: DSO missing from command line

2021-04-11 10:53:41 1464

原创声呐相关

【2015】Towards Geo-Referenced AUV NavigationThrough Fusion of USBL and DVL Measurements1. 摘要一个融合了DVL和USBL声学导航数据的适用于的AUV的导航系统,可提供出色的三维位置估计.AUV运动和USBL观测是高度非线性的过程，其中包含非高斯噪声。因此，选择粒子滤波器作为一种合适的数据融合技术。粒子过滤器用于将USBL观测值与DVL测量值融合在一起，以给出不漂移的地理参考位置估计。使用从最近的数据集评估数据融

2020-11-22 15:38:43 1039

原创 EIGEN函数

旋转向量/旋转矩阵/四元数赋值//对旋转向量（轴角）赋值的三大种方法 //1.使用旋转的角度和旋转轴向量（此向量为单位向量）来初始化角轴 AngleAxisd V1(M_PI / 4, Vector3d(0, 0, 1));//以（0,0,1）为旋转轴，旋转45度 cout << "Rotation_vector1" << endl << V1.matrix() << endl; //2.使用旋转矩阵转旋转向量的方式

2020-11-04 20:57:11 559

原创水下SLAM论文！！！

摘要：一种新颖的实验方法；两种定位方法：1. 基于几何方法的声学定位系统，其中移动节点在静态节点的范围内移动，并且所有节点都能够以声学方式（acoustically）估计到其临近节点的距离。2. 视觉里程计方法。1. 实验平台1）传感器模块：包含通信，传感器（声学/光学模块/温度/压力/相机），计算功能。直径6in，高10in。三种测距方法：1.节点A到B信息来回的时间；2. 节点A广播范围请求消息，此后通信范围内的所有节点都以特定间隔响应。使用往返时间，计算到所有响应节点的范围;

2020-10-28 15:03:23 2930 4

原创 C++ 随记

https://blog.csdn.net/zyc2018/article/details/93591189for (auto iter:Data) iter.second = 5;//这里不会修改map的值 for (auto iter = Data.begin(); iter != Data.end(); iter++) iter->second = 5;//这里map内的值会变成5 ///更新其实也可以传引用进去修改 for (auto &iter:

2020-10-25 20:53:50 97

原创 OPENCV scalar

cv::Scalar的构造函数是cv::Scalar(v1, v2, v3, v4)前面的三个参数是依次设置BGR的，和RGB相反，第四个参数设置图片的透明度。cv::scalar::all(0)将四个值全部设为0.//////////////////////////////// Scalar_ ////////////////////////////////** @brief Template class for a 4-element vector derived from Vec.Bei

2020-10-25 20:50:21 1044

原创 (声纳+惯性+视觉)Sonar Visual Inertial SLAM of Underwater Structures

传感器：声纳+惯性+视觉提出一种实时SLAM算法，融合视觉，惯性，距离信息。重点: 怎样融合声呐信息.系统框图:以OKIVS为框架, 融合声纳信息.硬件配置:IDS UI-3251LE cameras *215帧/s, 1600x1200IMAGENEX 831L Sonar最大探测距离6m; 角分辨率: 0.9°; 完整扫描6m范围耗时6sMicrostrain 3DM-GX4-15 IMU100HzBluerobotics Bar30 pressure sensor15H

2020-09-30 16:11:08 1083

原创 ORB SLAM论文

传感器：单目ORB SLAM基于PTAM的主要思想，创新如下：对所有任务使用相同的功能：跟踪，建图，重定位和循环关闭。使系统更加高效，简单和可靠。使用ORB功能，无需GPU就可以实现实时性能，从而为视点和照明的变化提供了良好的不变性。可在大型环境中的实时运行。由于使用了共视图（convisibility graph），因此跟踪和地图绘制都集中在本地的可见区域，而与全局地图的大小无关。基于位姿图的优化（essential graph）的实时回环检测。它是由系统维护的生成树，循环闭合链接以及共视图中的

2020-09-22 19:20:30 197

原创李群/李代数

SLAM中为什么使用李群李代数？旋转矩阵本身带有约束—正交且行列式值为1，使用其作为优化变量时会引入额外的约束，难以优化。通过李群—李代数间的转换关系，可以将位姿估计变为无约束的优化问题。如何通俗地解释李群和李代数的关系？ - 李狗嗨的回答 - 知乎https://www.zhihu.com/question/356466246/answer/931315125SO(3)特殊正交群：旋转矩阵群；SE(3)特殊欧氏群：对应变换矩阵BCH公式解决SO(3)中两矩阵乘法时，so(3)中的变化。

2020-09-22 16:21:23 195

原创 ORB SLAM2论文

ORB SALM2类型：V-SLAM传感器：单目/双目/RGB-D相机在ORB SLAM的基础上提出ORB SLAM2，贡献如下：1.首个基于单目，双目和RGB-D相机的开源SLAM方案，这个方案包括：回环检测，地图重用和重定位。2.RGB-D结果说明，BA比ICP或者最小化光度/深度误差的方法更加精确。3.通过使用远处和近处的双目特征点和单目观测结果，我们的双目的结果比直接使用双目系统更加精确。4.针对无法建图的情况，提出了一个轻量化的定位模式，能够更加有效的重用地图。1. 系统O

2020-09-15 16:56:35 577

原创 ORB SLAM3论文

ORB SLAM3论文摘要类型：V/VI/multi-map SLAM传感器：with monocular/stereo/RGB-D camera相机模型：using pin-hole / fisheye lens model主要创新点：仅使用MAP（最大后验估计）的基于特征的紧耦合VI－SLAM系统。使之在小／大／室内／外环境实时运行都能有良好的鲁棒性，比ORB－SLAM２精确２－５倍。基于一种能够提高召回率的新的位置识别方法的多子地图系统。使之跟踪失败后何以建立一个新的子地

2020-09-13 17:33:56 493

原创预积分

预积分https://www.sohu.com/a/272906088_100301023预积分是Christian Forster（SVO作者）在15年做的工作，发表在2015年的RSS（Robotics: Science and Systems）上，随后又整理成期刊论文，预计发表在2017年的IEEE Trans. On Robotics（TRO）上。预积分给出了一种比较优雅的，在SO(3)流形上处理IMU运动的方法，并给出了实现代码（gtsam中）。...

2020-09-09 20:31:30 394

原创 Bundle Adjustment

Bundle Adjustment用来最小化重投影误差。BA-Net: Dense Bundle Adjustment Networkhttps://link.zhihu.com/?target=https%3A//arxiv.org/abs/1806.04807

2020-09-09 20:29:55 87

原创 RANSAC

RANSACRandom Sample Consensus的缩写，它是根据一组包含异常数据的样本数据集，计算出数据的数学模型参数，得到有效样本数据的算法。它于1981年由Fischler和Bolles最先提出。RANSAC算法的基本假设是样本中包含正确数据(inliers，可以被模型描述的数据)，也包含异常数据(outliers，偏离正常范围很远、无法适应数学模型的数据)，即数据集中含有噪声。这些异常数据可能是由于错误的测量、错误的假设、错误的计算等产生的。同时RANSAC也假设，给定一组正确的数据，

2020-09-09 19:50:13 75

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