欧姆龙PLC的FinsTCP协议

三个流行的PLC：

PLC	通讯协议	默认IP和端口	区别（发错误的报文）
西门子S7-1200	S7	192.168.1.201 :102	2次验证（正常连接后，第一次发不断开，第二次发断开）
三菱Q系列	MC	192.168.1.250 :4096	不验证（正常连接后，怎么发都不断开）
欧姆龙CJ-2M系列	FinsTCP	192.168.1.14 :9600	1次验证（正常连接后，第一次发断开）

这里主要写FinsTCP通讯：
本机电脑IP：192.168.1.200
PLC IP和端口：192.168.1.1:9600

以下报文都是按16进制发送。

一，握手命令
1、客户端向服务器发送命令00000000：这个命令长20字节，分成5组4字节。分别是：头（FINS) + 长度（0000000C） + 命令（00000000）+ 错误码（00000000） + 客户机节点地址。

46494E53是FINS的ASCII码值，即命令头。
0000000C是命令长度20（这个是按长度后面的命令长度来算，这里即：命令+错误码+客户机节点地址）。
00000000是命令码。
00000000是错误码。
000000C8是客户节点地址，（电脑的IP尾数16进制）。
即： 46494E53 0000000C 00000000 00000000 000000C8

2、PLC回复命令00000001：这个命令的长度是24字节，分成6组4字节。分别是：头（FINS）+ 长度（00000010） + 命令（00000001） + 错误码 + 客户机节点地址 + 服务器地址。

46494E53是FINS的ASCII码值，即命令头。
00000010是命令长度24。
00000001是命令码。
00000000是错误码。
000000C8是客户节点地址，即电脑IP地址的末位（电脑的IP尾数16进制）。
00000001是服务器节点地址，即PLC IP地址的末位（电脑的IP尾数16进制）。
即： 46494E53 00000010 00000001 00000000 000000C8 00000001
上面的命令错误代码为0，客户端ip地址200已被服务器01（hex01）成功记录。

注意：如果发生错误，服务器回应的命令会包含错误码，连接断开，端口立刻关闭。当连接建立之后，不要再次发送这个命令，否则服务器会返回03错误码，即不支持的命令。

全部的错误代码如下：

十六进制错误码	含义
00000000	正常
00000001	头不是‘FINS’ (ASCII code)。
00000002	数据太长。
00000003	不支持的命令。
00000020	所有的连接被占用。
00000021	制定的节点已经连接。
00000022	未被指定的IP地址试图访问一个被保护的节点。
00000023	客户端FINS节点地址超范围。
00000024	相同的FINS节点地址已经被使用。
00000025	所有可用的节点地址都已使用。

二、FINS帧发送命令
如果向服务器发送FINS帧，就要用到这个命令。由于FINS帧长度是12-2012，因此命令长度可变，
格式：头（FINS)+长度+命令（00000002）+错误码+FINS帧。
1、FINS帧组成：

组成	字节数	说明
Header	4	固定值 46494E53（FINS）
Length	4	从command命令开始到结束
command	4	固定值 00000002
Error Code	4	固定值 00000000
ICF	1	固定值 80，其中bit0：0表示需要回复，1表示不需要回复；bit7：0表示命令，1表示响应
RSV	1	固定值 00
GCT	1	固定值 02
DNA	1	目标网络号，固定值 00
DA1	1	目标节点号， IP地址最后一位而定 这里是01
DA2	1	目标单元号， 固定值 00
SNA	1	源网络号，固定值 00
SA1	1	源节点号， IP地址最后一位而定 这里是C8
SA2	1	源单元号，固定值 00
SID	1	固定值 00
MRC	1	主请求码
SRC	1	次请求码，主/次请求码组合：0101是读操作；0102是写操作代码；2301是强制操作代码；
Parameter	N	N个字节

其中Parameter命令格式：
1、读/写操作

Fins读取数据是在通用命令基础上，将Parameter替换为Area+Address+Length

Fins写数据是在通用命令基础上，将Parameter替换为Area+Address+Length+Value

组成	字节数	说明
Area	1	不同存储区值不一样，D区：82（DM存储区代码）；W区：B1（W字代码），31（W位代码）
Address	3	起始地址（2bit）+位地址（1bit）
Length	2	读取或写入长度
value	2	写入内容（针对写操作）

回复：

Fins回复读取数据是在通用命令基础上，将Parameter替换为Error Code+Value

Fins回复写数据是在通用命令基础上，将Parameter替换为Error Code

组成	字节数	说明
Error Code	2	错误码（先判定错误码，再去读值）
Value	Length*2	变量数值

例如：读取D500开始的2个通道：

发送：46494E53 0000001A 00000002 00000000 80 00 02 00 01 00 00 C8 00 00 01 01 82 01F400 0002
接收：46 49 4E 53 00 00 00 1A 00 00 00 02 00 00 00 00 C0 0002 00 C8 00 00 01 00 00 01 01 00 00 00 00 00 01

2、强制操作

Fins强制操作是在通用命令基础上，将Parameter替换为Length+Value+Area+Address

组成	字节数	说明
Length	2	强制的数量，例如 0001
Value	2	强制操作命令（例如：0001代表强制置位操作；0000代表强制复位操作；FFFF代表取消强制操作；）
Area	1	31（W位代码）
Address	3	起始地址（2bit）+位地址（1bit）

例如：强制W212.01=On：

发送： 46494E53 0000001C 00000002 00000000 80000200 010000C8 00002301 00010001 3100D401
回应： 46494E53 00000016 00000002 00000000 C0000200 C8000001 00002301 0000
2301后面紧跟的0000表示操作成功。

3、按位置位

Fins按位置位是在通用命令基础上，将Parameter替换为Area+Address+Length+Value

组成	字节数	说明
Area	1	31（W位代码）
Address	3	起始地址（2bit）+位地址（1bit）
Length	2	写入数量
Value	1	写入值

例如：W212.01 按位置位：

发送： 46494E53 0000001B 00000002 00000000 80000200 010000C8 00000102 3100D401 000101
000101：0001是数量，01代表写入值1；
回应： 46494E53 00000016 00000002 00000000 C0000200 C8000001 00000102 0000
0102后面紧跟的0000表示操作成功。