SLAM十四讲
老斯基Dyrus
这个作者很懒,什么都没留下…
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一起做双目测距-USB_CAMERA检测人脸距离系列(3)-三角化(三角测距)的python实现(SLAM十四讲)
阅读SLAM 十四讲,C++ 版本的三角化代码高翔博士已经实现了一遍,有时候因为代码需要,我们把其迁移到python上,看看python上的三角化由于Python里面numpy用的比较多,没有C++ 的std::vector,所以用numpy数组替代vector存储二维像素点(u,v)即可:函数如下:Triangulation.pyimport cv2import numpy as np...原创 2020-04-24 15:37:06 · 1879 阅读 · 5 评论 -
SIFT特征点单目深度估计点云稀疏重建和基于ORB特征的双目重建
SIFT特征的源码并没有开源,但是在opencv_contrib里面有调用的接口:直接看SIFT特征的翻译吧:SIFT#include <opencv2/xfeatures2d.hpp>Ptr<Feature2D> sift = xfeatures2d::SIFT::create(0, 3, 0.04, 10);// 这四个参数都是按照论文填写目标是要是实现:...原创 2020-04-17 18:09:39 · 1502 阅读 · 0 评论 -
pose graph 估计实验和机器学习应用场景
玩乐:用pose graph 估计相机位姿的实验目前开源的SLAM RGB-D相机方案主要有:DTAM https://github.com/anuranbaka/OpenDTAMDVO https://github.com/tum-vision/dvo_slamRTAB-MAP https://github.com/introlab/rtabmapRGBD-SLAM-V2...原创 2020-03-20 11:23:02 · 264 阅读 · 0 评论 -
Slam第四章Sophus编译出错
解决办法:首先确定是3rdparty中的非模板类(模板类可能会把头搞秃)tar -zxvf Sophus.tar.gzcd Sophusmkdir buildcd build到了这先停下来把so2.cpp打开作修改SO2::SO2() { //unit_complex_.real() = 1.; //unit_complex_.imag() = 0.; ...原创 2020-03-12 20:44:55 · 402 阅读 · 1 评论 -
RGB-D直接法
RGB-D直接法有下列分类:感兴趣的P来自于稀疏关键点,通常一幅图像使用数百个到上千个特征点,这些特征点检测出来会耗费一定的时间,但是不计算描述子,而且使用的像素点很少,因此速度很快,可以在CPU上运行,但如果图像变化过于剧烈就会出现大概率丢失特征点的问题感兴趣的P来自于所有有图像梯度的像素点,也就是是图像里的边界,由于像素梯度为0不会对估计造成任何影响,所以可以只考虑梯度明显的地方放弃梯度...原创 2020-03-12 15:45:22 · 443 阅读 · 0 评论