2018年10月_wanghua609

原创 gazebo 使用（一）

终端输入gazebo，可打开一个界面，或者使用roslaunch命令打开 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 写一个urdf的模型文件，新建一个文件夹learn, 在这个文件夹下打开一个新的终端，建立并编辑urdf文件，推荐gedit方便 gedit object.urdf 写入代码保存并关闭： <robot name="s...

2018-10-29 11:05:08 1921

原创指针（五）————传递指针给函数

#include <iostream> using namespace std;void getSeconds(int *par);double getAverage(int *arr, int size);//入参是指针，本质上是要求传一个地址过来 int main (){ int sec=5; cout << "sec :" <<...

2018-10-24 12:08:27 850

原创指针（四）---指向指针的指针

指向指针的指针是一种间接寻址的方式，例如，下面声明了一个指向int类型指针的指针int **var;#include <iostream> using namespace std; int main (){ int var; int *ptr; int **pptr; var = 3000; // 获取 var ...

2018-10-24 11:57:12 122

原创指针与数组

指针与数组1.指针与数组的关系指针和数组是密切相关的。当一个指针变量被初始化成数组名时，就说该指针变量指向了数组。如：char str[20], *ptr;ptr=str;//指向数组元素的指针ptr被置为数组str的第一个元素的地址，因为数组名就是该数组的首地址，也是数组第一个元素的地址。此时可以认为指针ptr就是数组str（反之不成立），这样原来对数组的处理都可以用指针来实...

2018-10-24 11:43:16 2546

原创 c++指针（二）---算术运算

c++中的指针可以理解为一个地址的值，这个值是用数值来表示的。因此可以对其执行算术运算。可以对指针进行四种算术运算：++,--,+,-递增一个指针程序中可以用指针代替数组，因为变量指针可以递增，而数组不能递增，因为数组是一个常量指针。下面的程序递增变量指针，以便顺序访问数组中的每一个元素。指针的比较指针可以用关系运算符进行比较，如==，<,>。如果p1,p2...

2018-10-24 11:10:36 619

原创 c++指针变量(一）与void 指针

通过指针，可以简化一些C++编程任务的执行，还有一些任务，如动态内存分配，没有指针是无法执行的。每一个变量都有一个内存位置，每一个内存位置都定义了可以用&运算符访问地址，它表示了在内存中的一个地址。什么是指针：指针是一个变量，其值为另一个变量的地址，即内存位置的直接地址。就像其他变量或常量一样，必须在使用指针存储其他变量的地址之前，对其进行声明。指针变量声明的一般形式为...

2018-10-24 10:51:30 1223 1

原创用typedef自定义的数据类型

typedef用来为复杂的声明定义简单的别名。常见用法：1.用来定义一种类型的别名，比如说一个类型名称特别长，为了书写方便和便于代码的阅读，实现别名功能（复杂名字简单化） typedef unsigned char uhar //相比于老名字unsigned char，别名uhar是不是简单很多 uchar 等价于unsigned char定义为ucharstruct...

2018-10-23 09:45:13 424

原创 c++ int型和double型运算

#include<iostream>using namespace std;int main(){ int a, b; a=3; b=4; cout<<"a/b ="<<a/b<<endl; cout<<"double(a/b) ="<<double(a/b)&lt

2018-10-16 09:40:56 15966

原创模糊控制（二）

应用实例：假如控制一辆小车，输入量为距离dst，角度 phi，输出为线速度v，角速度w,这里共有6个变量；输入有4个：距离，距离偏差，角度，角度偏差，输出2个,线速度，角速度假设线速度的变化范围为线速度0.07m/s~0.8m/s，角速度0-0.4rad/s，0.4rad大概为23度将距离量化为6个等级【零，小，中小，中，中大，大】_table_dst[6]= [0.01，0...

2018-10-08 17:44:43 2662 2

原创模糊控制(一）

不足1）精度不够高2）自适应能力有限3）会产生振荡4）控制规则的结构和覆盖面不恰当5）比例因子和量化银子选择不当6）对中心的语言变量值选择不当7）控制规则优化尚有困难模糊语言定义：一个四元组FL=(U,T,E,N)其中，U为论域，T模糊集合，E，N模糊关系例如：U为年龄0~·00的集合，即U=[0,100]E为汉语中描述年龄的集合T为E的子集...

2018-10-08 16:07:09 47773 4

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