模糊控制（二）

应用实例：

假如控制一辆小车，输入量为距离dst，角度 phi，输出为线速度v，角速度w,

这里共有6个变量；输入有4个：距离，距离偏差，角度，角度偏差，输出2个,线速度，角速度

假设线速度的变化范围为线速度0.07m/s~0.8m/s，角速度0-0.4rad/s，0.4rad大概为23度

将距离量化为6个等级 【零，小，中小，中，中大，大】

_table_dst[6]= [0.01，0.2，0.5，0.8，1.0，1.2]]//

距离偏差量化为8个等级 【负大，负中，负小，负零，正零，正小，正中，正大】

table_len[8]= [-0.45,-0.25,-0.18,-0.07,0.07,0.18,0.25,0.45]

 

角度量化为6个等级

_table_alpha [6]=[0,15,40,60,80,100]

 _table_alpha[6 ]=【0，0.26,0.698,1.047,1.396,1.745】//实际用的是已经将角度转换成了弧度

角度偏差量化为9个等级

_table_phi [9]=[-40,-25,-10,-5,0,5,10,25,40]//度数

_table_phi[9]= [-0.698,-0.436,-0.174,-0.08,0,0.08,0.174,0.436,0.698]//弧度

 

将线速度量化为6个等级【零，小，中小，中，中大，大】【0.0，0.2，0.4，0.6，0.8，1】

将角速度量化为9个等级【负大，负中，负小，负零，零，正零，正小，正中，正大】=【-1，-0.8，-0.4，-0.2，0，0.2，0.4，0.8，1】

将上面的6个变量的基本论域都划分为13个等级，他们的离散论域分别可表示为

_table_v={-6，-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}

table_w={-6，-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}

 

模糊推理

IF A AND B THEN C确定了三元模糊关系R，即R=(AXB)‘XC

其中(AXB)‘为模糊关系矩阵(AXB)构成的mxn列向量，n和m分别为A和B论域元素的个数，基于模糊推理规则，根据模糊关系R，可求得给定输入A1和B1对应的输出C1

C1=(A1xB1)'R