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原创 trace-cmd记录线程被中断打断的时间
（3）执行任务过程中有内存操作，内存操作肯呢个引起缺页中断，用户同样的内存操作，有缺页中断和无缺页中断，所消耗的时间是不一样的。使用trace-cmd report可以查看监听结果，结果如下，通过结果进一步分析，我们就可以确定线程被中断打断的时间。（5）以上情况都没有，但是同样优先级的线程比较多，也就是系统负载比较高，这个线程的运行需要排队等待。（1）线程主动让出了cpu，比如线程中出现了sleep，使用了互斥体，等待io等。（2）线程被动让出cpu，线程被更高优先级的线程抢占。
2025-08-03 21:03:50
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原创 xdp 入门
xdp 全称 eXpress Data Path，是 linux ebpf 中的一个功能。ebpf 在内核中预留了一些插入点，用户可以在这些插入点插入自己的处理逻辑，当数据路过插入点时可以做一些预期的处理，具体实现方式如下：① 用户编写数据处理代码，也就是对于路过这个插入点的数据想做什么处理② 将代码编译③ 将编译好的目标文件安装到插入点安装之后，数据路过插入点时便会被安装的代码处理。插入点的处理逻辑就像一些路口的收费站，不同身份的车辆通过收费站的时候，可能需要做不同的事情。
2024-02-28 18:08:19
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原创 linux下怎么定位内存泄漏
正常情况下，软件使用的内存是随着时间在一定范围内波动的。内存泄漏说的是随着时间的推移，进程使用的内存越来越多。一般情况下，内存泄漏是程序不断地申请内存，但是没有释放导致的。
2024-02-27 14:55:33
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原创 使用cgroup踩过的坑
cgroup 全称 control group，控制组。通过 cgroup 可以限制应用使用的资源，资源包括 cpu、内存、磁盘 io、网络等。工作中经常使用的 docker 容器就使用了 cgroup 进行资源限制和隔离，cgroup 是 docker 的基础。
2024-02-18 22:08:43
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原创 SCHED_FIFO 和 SCHED_RR 同时存在时，如何调度
（1）从上边的实验现象可以看出来，实验现象符合 SCHED_FIFO 先入先出，SCHED_RR 时间轮询的调度原理。（2）在实时调度策略中，高优先级具有绝对的优先调度的的特权，即使 SCHED_RR 这种时间片轮询的调度算法，也是说的多个 SCHED_RR 的优先级相等的前提下才会轮询，如果优先级不相等，那么只会调度优先级最高的那个线程。
2024-01-19 21:03:55
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原创 linux 中进程的 D 状态和 Z 状态
僵尸态是 linux 进程的一种状态，用 Z (zombie) 表示。处于 Z 状态的进程已经不在工作，进程的资源(内存，打开的文件) 都已经释放，只保留 struct task_struct 一个空壳子，用僵尸来表示这个状态非常形象。僵尸进程不能被信号杀死(因为僵尸进程已经死了，当然也不能响应信号)，只能被父进程回收。进程处于僵尸态时保存的信息非常少，其中包括进程号，退出码，退出码是比较重要的，父进程回收僵尸进程的时候可以根据退出码确定子进程的退出原因。
2024-01-13 11:05:54
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原创 linux中fd的几点理解——一切皆文件
fd 全称是 file descriptor，文件描述符，又称句柄。当我们在打开一个文件，创建一个 socket， 创建一个 epoll 时，返回值往往都用一个变量 int fd 来表示。
2024-01-13 10:35:03
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原创 fastdds qos:OwnershipQosPolicy、OwnershipStrengthQosPolicy
DataWriter1和DataWriter2的OwnershipQosPolicy都是独占类型，OwnershipStrengthQosPolicy的strength分别是100和90。TODO:待验证，通过tcpdump抓包，在DataReader所在的机器，能抓到DataWriter2发送的数据。当DataWriter1和DataWriter2同时存在时，DataWriter2的数据会真正被发送，也会被DataReader所在的进程接收，但是对于用户是读取不到DataWriter2的数据的。
2025-08-29 07:18:27
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原创 fastdds:topic instance
如果让我们自己实现，我们在定义数据类型的时候，除了摄像头数据之外，我们还可以增加一个id属性，用id来区分数据来源于哪个摄像头，这种方式直观，好理解，完全可行。从fastdds example中的topic instances例子来看，DataWriter在创建的时候，可以针对每个key创建一个句柄，这样在发送数据的时候，不需要对数据类型中的key字段进行赋值，只需要使用key对应的句柄进行发送即可。试想，如果我们自己实现对每个instance的状态机的维护，还是有一定的复杂度的。
2025-08-24 22:01:35
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原创 fastdds qos:DurabilityQosPolicy
假如DataWriter先起来，并且已经写了一些数据，之后有新的DataReader起来，那么新起来的DataReader能不能接收到它启动之前，DataWriter发布的数据呢。DurabilityQosPolicy用来做这种控制。VOLATILE_DURABILITY_QOS：易失的，新上线的DataReader只能读取上线之后，DataWriter发布的数据。
2025-08-23 17:40:30
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原创 fastdds qos:DeadlineQosPolicy
DeadlineQosPolicy这种qos使用在DataWriter、DataReader、Topic。该qos用来监督数据是不是按照预期的频率进行收发。假如数据是周期性发送和接收，周期是固定的100ms，我们如果想要监督数据收发是不是按照预期的周期进行的，那么就可以配置DeadlineQosPolicy。以fastdds example中的hello_world为例，数据每100ms发送一次，我们配置DataWriter和DataReader的deadline为90ms，
2025-08-23 14:40:14
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原创 linux线程被中断打断，不会计入调度次数
通过线程的status文件，可以查看线程的调度次数。status的最后两行，voluntary_ctxt_switches表示线程的资源调度次数，比如线程调用了sleep睡眠，或者调用io接口发生了阻塞，均会统计为主动调度次数；nonvoluntary_ctxt_switches表示非自愿调度次数，比如线程在运行过程中被强张了。
2025-08-17 21:17:35
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原创 tcp会无限次重传吗
超过这个次数，tcp会放弃重传，然后通过函数tcp_write_err将套接字的状态置错误。socket状态置为错误之后，针对这个socket的阻塞调用，比如read，epoll_wait等便会返回，但是返回值表示错误。tcp作为面向连接的，可靠的，字节流。最终要的特点就是可靠，其中重传又是保证可靠的重要前提。那么当tcp发送数据之后，收不到ack的情况下，会无限次重传吗。超过这个次数，tcp会将信息报告给网络层，网络层会进行一些操作，比如缓存的更新等。在建立连接的阶段，syn报文的重传次数。
2025-08-17 20:50:47
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原创 linux下timerfd和posix timer为什么存在较大的抖动？
在linux中开发引用，timerfd和posix timer是最常用的定时器。timerfd是linux特有的定时器，通过fd来实现定时器，体现了linux"一切皆文件"的思想；posix timer，只要符合posix标准的操作系统，均应支持。在开发确定性应用时，需要选用确定性的定时器。搜索网络上的一些资料，往往说这两种定时器的精度可以达到纳秒级。但是在实际测试中，尤其是在压测时，即使linux打了实时补丁，两种定时器的抖动也会比较大，可以达到700μs，甚至更大。
2025-08-17 19:02:12
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原创 fastdds:默认qos
Publisher、Subscriber、DataWriter、DataReader、Topic均可以应用qos策略，不同的qos策略的使用范围是不一样的：DeadelineQosPolicy适用于Topic、DataWriter、DataReader；具体每种策略的适用范围，可以看官方文档的描述，也可以看fastdds源码，以TopicQos为例，源码中唵TopicQos类来管理，其中的汽油成员如下，说明这些qos策略适用于qos。（3）qos策略需要匹配，通信的双方才能通信。（2）qos策略适用对象。
2025-07-23 21:58:42
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原创 c++无锁队列moodycamel::ConcurrentQueue测试结果
在c++开发中，无锁队列moodycamel::ConcurrentQueue使用较多，示意图如下：从宏观来看moodycamel::ConcurrentQueue是MPMC队列，即多生产者，多消费者队列；从微观来看，是SPMC队列，即单生产者，多消费者队列。在ConcurrentQueue中，没个生产者都有自己对应的队列。这也引入了ConcurrentQueue的一个特点：ConcurrentQueue只能保证单个生产者的FIFO特性，即对于一个生产者来说，元素出队的顺序和入队的顺序是一样的。
2025-07-13 13:40:23
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原创 优先级继承和优先级天花板(pthread_mutexattr_setprotocol)
在B获取锁之后，释放锁之前，A想要获取锁，这个时候，如果B线程没有被其它线程抢占，正在运行，那么A等待B执行完毕即可，符合预期，既然用户实现了这样的业务，即两个不同优先级的线程会抢一个锁，那么就要有这样的预期。而如果这个时候出现了第三个线程C，C的优先级大于B，小于A，那么这个时候C会抢占B的执行，这种现象导致的结果才是不符合预期的。在B获取锁之后，释放锁之前，A想要获取锁，这个时候为了让B尽快执行完，会将A的优先级提升到B的优先级。那么不管哪个线程获取到锁，或者在等待锁，那么线程的优先级都是调整为30。
2025-06-21 16:11:26
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原创 leetcode:最小覆盖字符串
对于算法题目，自己能想到的往往是最基础的笨方法。代码如下：如果t的长度是len1，s的长度是len2，那么最小窗口是len1，最大窗口是len2。所以可以从len1到len2，遍历窗口大小，对于每个窗口大小，将窗口从前向后进行移动。因为窗口是从小到大进行遍历，所以第一次遇到满足条件的子串时，就可以直接范围。这种算法的时间复杂度是O(n*n)，在leetcode上运行会超时。
2025-05-04 18:44:30
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原创 递归下降算法
在软件开发中有这样一个需求，开发语言是c++，用户可以通过配置指定任务依赖的事件，比如配置e1|e2|e3的意思是,e1、e2、e3 3个事件，只要有一个到来，那么条件就是满足的，任务可以执行；在比如，用户还可以配置(2*e1 | e2) & e3，这样复杂的逻辑，表示e3是必要的，另外e1到来两次或者e2到来一次也是必要的。事件的个数不仅仅是3个，还可以更多，逻辑关系包含|表示或，&表示与，*表示时间到来的次数，逻辑关系可以任意组合。之前只听说和使用过递归算法，递归算法就是在函数内部调用函数本身。
2025-05-04 18:15:41
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原创 uml类关系(实现、继承，聚合、组合，依赖、关联)
drawio和EA是架构设计时经常使用的画图工具。drawio学习门槛低，使用灵活，但是功能仅仅限于画图。EA学习门槛高，但是功能更加的丰富：①在画图方面，EA严格满足UML标准，EA中的图和类是关联的，如果修改了一个类的名字或者函数等，在引用这个类的图中也会自动修改②EA还可以将架构设计时定义的类、接口等导出为代码③EA可以导入已有的代码，生成类图。
2025-04-26 17:40:21
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原创 fastdds:传输层SHM和DATA-SHARING的区别
下图是fastdds官方的图，清晰地展示了dds支持的传输层:根据通信双方的相对位置(跨机器、同机器跨进程、同进程)的不同选择合适的传输层，是通信中间件必须要考虑的事情。跨机器通信，只能通过网络， fastdds支持UDP和TCP。在同一个机器中，使用UDP和TCP进行通信，当然也是可以的。但是，从性能的角度来考虑，更推荐使用SHM，SHM和UDP/TCP相比有2点优势：1、减少系统调用次数共享内存创建完成之后，后边使用的时候直接是内存操作，而UCP/TCP每次发送或者接收的的时候，都要通过系统调用。
2025-04-18 21:37:23
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原创 fastdds:传输层端口号计算规则
假如A发布的多播消息，那么B和C都会收到，如果B和A之间有相同topic的writer和reader，也就是说B和A是可以通信的，那么B就会向A发送单播消息，进行后续的协商，后边的协商过程均通过单播来实现。participantId的分配如下代码所示，同一个进程的同一个domain内，participantId都是从0开始的，也就是说participantId并不是domain内唯一的，而是domain和进程内唯一的。同样的，如果单播端口已经被占用，那么就会进行重试，重试的算法是在上一个端口的基础上加2。
2025-03-30 20:25:07
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原创 stack smashing detected
本文先介绍stack smashing detected问题现象，然后介绍问题产生的原因，最后介绍问题定位思路。
2025-03-22 12:05:24
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原创 leetcode:单词距离
遍历数组，当遍历到word1时更新index1，遍历到word2时更新index2。当index1和index2均不为-1时，则计算两者之差，如果两者之差比上一次计算的值小，则进行更新，否则不更新。对于这种情况，上边的两种方式，都可以解决，缺点是时间复杂度偏高。想要避免这种重复的工作，可以在第一次遍历的时候将每个单词的下标用map保存下来，map的key是word，value是单词下标的vector，单词下标从小到大进行存放。题干中说，如果文件多次输入，并且每次的两个单词都不相同，能不能优化？
2025-03-08 10:10:41
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原创 设计模式：迭代器模式
但是对于一些复杂的数据结构，比如二叉树、map、set等，遍历操作就比较复杂，如果每次遍历这样的数据结构都要自己写遍历代码，这样的工作效率是比较低下的。这就给我们提供了一些写代码的思路，即使没有学习过设计模式，那么在写代码的时候，也可以想代码实现的是不是一个独立的、高内聚的功能，这样的代码是不是可以抽象出来，提高复用性。对于线性数据结构来说，迭代器模式，和直接使用下边的方式，复杂成都市差不多的，但是对于复杂的数据类型，比如map或者set，迭代器就有用了。比如编程语言标准库中的代码，修改的频率是比较低的。
2025-03-05 21:35:01
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原创 std::thread：join/detach
用于线程间同步，特别是在主线程退出的时候，等待进程中的所有其它线程都退出之后，主线程再退出，这样能保证进程安全的退出。试想，如果主线程退出的时候，有其它线程还在运行，很容易导致进程的退出码不是0，或者被信号杀死。因为进程退出的时候就要释放所有的资源，而此时还在运行的线程可能会使用已经释放的资源，这样就会导致段错误。调用join之前，需要使用joinable进行判断现成是不是可join，如果线程不可join，那么调用join会抛异常。
2025-03-02 15:18:05
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原创 设计模式：代理模式
代理模式是很常见的设计模式，即使没有专门学习过这种设计模式，在工作中也一定用过这种设计模式。在实际生活中，代理模式也是常见的，比如内阁首辅相对于皇帝，前者是后者的代理，内阁首辅收到奏折时，往往也要做一些预处理和后处理。当我们需要给原始类增加一些功能、日志、性能监控时，通过修改原始类当然是可以实现的，但是这样就侵入了原来的逻辑，违背了开闭原则。并且新增的功能与原有的功能本来就属于不同范畴的功能。在不修改原始类的基础上，增加新的功能，就需要用到代理模式。有些类也是无法修改的，这种情况下，只能使用代理模式。
2025-02-16 17:58:07
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原创 设计模式：状态模式
状态机有3个要素：状态，事件，动作。假如一个对象有3个状态:S1、S2、S3。影响状态的事件有3个：E1、E2、E3。每个状态下收到对应事件的时候，对象的动作为AXY。那么该对象的状态机就可以用如下表格来表示。S1收到事件E1的时候动作为A11，收到事件E2的时候动作为A12，收到事件E3的时候动作为A13，以此类推。其中，动作可以是状态发生切换，也可以是其它与业务有关的动作。
2025-02-16 12:10:36
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原创 linux内核网络分层概述
在开发应用时，我们使用 socket 实现网络数据的收发。以tcp为例，server端通过 socket, bind, listen来创建服务端，然后通过 accept接收客户端连接；客户端通过 socket和 connect系统调用来创建客户端。用于数据收发的系统调用包括 send, recv, sendto, recvfrom等。除了上述系统调用之外，另外还有多路复用技术 select，poll, epoll，也常常在网络应用中使用。在做应用开发时，使用上述系统调用比较简单和简洁。对于 linux
2024-12-22 09:43:32
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原创 fastdds:idl
在学习idl之前，先来回顾一下我们在开发中，通过网络收发数据时，常常怎么实现。上边是一个c语言中经常使用的通过网络收发数据的例子，包括两个步骤：(1)定义一个结构体来表示用户的数据(2)收发的时候直接使用结构体的地址和大小这种方式，有以下三点需要注意：(1)适用于字节序相同的机器，如果发送端和接收端所在的机器字节序不同，那么可能会有问题。(2)适用于相同语言之间的收发，不能跨语言。(3)直接发送结构体大小的数据，没有进行显式的序列化和反序列化。序列化即将结构化的数据转化成字节流，反序列化则反之。
2024-12-21 20:24:15
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原创 合并两个排序的数组
方法二中使用了一个临时数组，先将数据放到临时数组中，排序完成之后，再将数据放回数组A中。为了避免数据被覆盖的情况，可以使用一个临时数组，还可以使用从后向前的方法。4个判断分支还可以优化，4种分类情况可以分为两类，主要是情况2和情况3两类，情况1和情况2可以属于其中的一类。最先想到的一种方法，也是最基础、最直接的方法，就是将B中的数据追加到A数组中，然后排序。③在快速排序中，首先要选定一个值，然后要确定这个值在数组中的位置，也需要从左和从右向中间进行比较，也会用到双指针。
2024-12-08 08:47:28
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原创 fastdds:编译、安装并运行helloworld
从INSTALLATION MANUAL这一节可以看出来，fastdds支持的操作系统包括linux、windows、qnx、MAC OS。
2024-11-30 21:37:19
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原创 leetcode 数组中第k个最大元素
给定一个整数数组，返回数组的第k个最大的元素。（1）很容易能想到，可以先对数组进行排序，排序之后，nums[size - k ]就是想要的结果。排序算法可以使用选择排序、交换排序、插入排序、堆排序、快速排序、归并排序。前3种排序算法的时间复杂度为O(n * n)，后3种排序算法的事件复杂度是O(nlogn)。在实际使用中，常常使用堆排序或者快速排序，堆排序是选择排序的思想，快速排序是交换排序的思想。（2）使用堆排序或者快速排序，需要把数组整体排序完成吗？不需要。
2024-11-21 07:18:17
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原创 fastdds基础：多播
支持多播和广播，这是udp相对于tcp的优势。因为tcp是面向连接的协议，面向连接的意思是一对一之间的连接，那么tcp就无法支持多播和广播。多播的应用比较广泛，比如视频会议、在线直播。在fastdds中也使用了多播，用多播来做writer和reader之间的发现，也叫服务发现。多播也叫组播。
2024-11-17 20:45:37
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原创 std::cout两个坑
使用std::cout打印char类型的指针，如果这个指针为空的话，那么会导致后边使用std::cout进行的打印都不显示。（2）打印空的char指针，会导致后边的std::cout打印都打印不出来。（3）打印空的int指针，没有影响，将空指针当成0打印了出来。（1）打印非空的char指针，执行正常。
2024-11-16 19:59:37
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原创 posix timer使用入门
在c、c++开发中，如果使用定时器，我们经常会使用posix timer。posix timer使用较为灵活，本文介绍posix timer的使用。
2024-11-02 16:42:24
937
原创 自动驾驶性能优化时，非常有用的两个信息
自动驾驶的关键路径如下，传感器的数据发送给感知模块；感知模块根据传感器数据来确定车辆所处的环境，比如前方有没有障碍物，是不是和车道线保持着适当的距离等；感知处理之后的数据传递给规控模块，规控根据车辆当前所处的环境来规划车辆的路线和加减速等；最后规控的结果要发送到底盘/动力来做真正的执行。在自动驾驶的关键路径中，对确定性要求是非常高的，因为车辆是一个安全产品，一旦某个环节消耗的时间不符合确定性的要求，那么会造成比较大的影响。比如车辆前方有行人，那么车辆就需要及时刹停，不可延误。
2024-10-29 23:05:42
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原创 一次使用LD_DEBUG定位问题的经历
在实际工作中，当遇到段错误，我们会很容易的想到这是非法访问了内存导致的，比如访问了已经释放的内存，访问数据越界，尝试写没有写权限的内存等。使用gdb进行调试，查看出异常的调用栈，往往可以定位到问题原因。但是有些时候，段错误问题的定位也没这么简单。本人在工作中就遇到了一个段错误的问题，问题原因不是那么直观，出问题的代码非常简单，直接按照常规的分析方法，很难分析出原因。往内存越界、内存没有权限这个方向分析无法定位问题。可执行文件直接依赖两个动态库，两个动态库有同名符号，这样编译可执行文件的时候无法编译通过。
2024-10-19 17:06:11
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原创 linux用户态条件变量和内核态完成变量
如果我们的线程要等一个条件满足之后才可以继续向下执行，这个条件不满足的话，就要等待这个条件。这种场景经常见到，比如我们使用recv接收网络数据的时候，或者使用epoll_wait来等待事件的时候，在默认情况下，recv和epoll_wait都会等到有数据或者事件到来才会返回。生产者和消费者的场景是条件变量典型的应用场景。一个队列，一个生产者，一个消费者，生产者向队列中生产数据，消费者从队列中消费数据。当队列满的时候，生产者就不能继续生产了，需要等有元素被消费之后才能继续生产；
2024-10-17 22:22:27
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原创 systemd使用入门
systemd负责管理整个操作系统，功能非常强大。我们在实际工作中，常常使用systemd来管理我们的服务。（1）想要开机之后自动启动，从而不需要每次开机之后都手动启动进程，可以通过systemd来实现。（2）如果我们要求进程异常崩溃之后要自动拉起来，可以通过systemd来实现。（3）我们有3个服务：a、b、c，其中服务b和c的启动依赖于服务a，只有服务a启动之后，服务b和c才可以启动，这样的依赖关系管理，我们也可以通过systemd来实现。
2024-09-28 16:10:07
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