fastdds基础：多播

已于 2025-03-09 16:55:34 修改
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分类专栏： linux 网络 自动驾驶中间件 文章标签： udp 网络协议
于 2024-11-17 20:45:37 首次发布
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支持多播和广播，这是udp相对于tcp的优势。因为tcp是面向连接的协议，面向连接的意思是一对一之间的连接，那么tcp就无法支持多播和广播。

多播的应用比较广泛，比如视频会议、在线直播。在fastdds中也使用了多播，用多播来做writer和reader之间的发现，也叫服务发现。多播也叫组播。

1多播

1.1多播ip地址

类似于微信群，有一个群的名字，我们能够通过名字来标记一个群；当我们开线上会议的时候，会议都有一个id，我们可以通过这个id来加入会议。

对于组播来说，用ip地址表示一个组播组。可用于组播的ip地址范围是224.0.0.0~239.255.255.255。组播地址又可以分为如下4类。根据dds的使用要求，dds仅在局域网内使用，所以dds使用的组播地址从239.0.0.0~239.255.255.255中选择

组播地址使用范围
224.0.0.0～224.0.0.255

为预留的组播地址（永久组地址），地址224.0.0.0保留不做分配，其它地址供路由协议使用。

224.0.1.0～224.0.1.255

是公用组播地址，可以用于Internet

224.0.2.0～238.255.255.255

为用户可用的组播地址（临时组地址），全网范围内有效

239.0.0.0～239.255.255.255

为本地管理组播地址，仅在特定的本地范围内有效

1.2多播最简example

接收侧：

接收侧需要加入组播组才能接收组播报文。需要先bind，然后设置选项IP_ADD_MEMBERSHIP来加入组播组，通过选项IP_DROP_MEMBERSHIP来离开组播组。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <netinet/ip.h>
#include <netinet/udp.h>

#define MULTICAST_GROUP "239.0.0.1"  // 多播地址
#define MULTICAST_PORT 12345         // 多播端口

int main() {
    int sockfd;
    struct sockaddr_in serverAddr, clientAddr;
    struct ip_mreq mreq;
    char buffer[1024];
    int n;
    socklen_t addrlen = sizeof(clientAddr);

    // 创建 UDP 套接字
    sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if (sockfd < 0) {
        perror("Socket creation failed");
        exit(1);
    }

    // 设置接收多播的目标地址和端口
    memset(&serverAddr, 0, sizeof(serverAddr));
    serverAddr.sin_family = AF_INET;
    serverAddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);  // 绑定到所有本地接口
    serverAddr.sin_port = htons(MULTICAST_PORT);     // 监听的端口

    // 绑定套接字
    if (bind(sockfd, (struct sockaddr*)&serverAddr, sizeof(serverAddr)) < 0) {
        perror("Bind failed");
        exit(1);
    }

    // 加入多播组
    mreq.imr_multiaddr.s_addr = inet_addr(MULTICAST_GROUP);  // 多播组地址
    mreq.imr_interface.s_addr = htonl(INADDR_ANY);           // 默认接口

    if (setsockopt(sockfd, IPPROTO_IP, IP_ADD_MEMBERSHIP, &mreq, sizeof(mreq)) < 0) {
        perror("setsockopt failed");
        exit(1);
    }

    printf("Joined multicast group %s:%d\n", MULTICAST_GROUP, MULTICAST_PORT);

    // 接收来自多播组的消息
    while (1) {
        n = recvfrom(sockfd, buffer, sizeof(buffer) - 1, 0, (struct sockaddr*)&clientAddr, &addrlen);
        if (n < 0) {
            perror("Receive failed");
            exit(1);
        }

        buffer[n] = '\0';  // Null-terminate the string
        printf("Received message: %s\n", buffer);
    }

    // 退出之前要退出多播组
    setsockopt(sockfd, IPPROTO_IP, IP_DROP_MEMBERSHIP, &mreq, sizeof(mreq));

    // 关闭套接字
    close(sockfd);
    return 0;
}

发送侧：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>

#define MULTICAST_GROUP "239.0.0.1"  // 多播地址
#define MULTICAST_PORT 12345         // 多播端口

int main() {
    int sockfd;
    struct sockaddr_in groupSock;
    char message[] = "Hello, Multicast!";

    // 创建 UDP 套接字
    sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if (sockfd < 0) {
        perror("Socket creation failed");
        exit(1);
    }

    // 设置组播目标地址
    memset(&groupSock, 0, sizeof(groupSock));
    groupSock.sin_family = AF_INET;
    groupSock.sin_addr.s_addr = inet_addr(MULTICAST_GROUP);  // 组播地址
    groupSock.sin_port = htons(MULTICAST_PORT);              // 组播端口

    // 发送多播消息
    if (sendto(sockfd, message, sizeof(message), 0, (struct sockaddr*)&groupSock, sizeof(groupSock)) < 0) {
        perror("Send failed");
        exit(1);
    }

    printf("Message sent to multicast group %s:%d\n", MULTICAST_GROUP, MULTICAST_PORT);

    // 关闭套接字
    close(sockfd);
    return 0;
}

如上代码，先启动接收端，再启动发送端，在ubuntu上使用tcpdump -i ens33 -w 1.pcap将报文保存为pcap文件，pcap文件到windows下用wireshark打开。

抓包结果如下：

（1）在192.168.74.128上启动接收端，加入组播组的时候，igmpv3协议会发送报告报文。组播地址224.0.0.22是igmpv3专用的发送报告报文的ip地址，只要支持igmpv3的机器，都会处理这个报文。

（2）igmpv3报告报文说明192.168.74.128加入组播组239.0.0.1。

（3）192.168.74.130向组播组239.0.0.1发送报文，那么接收侧可以接收到。

（4）离开组播组时，仍然是发送igmpv3报告报文。

1.3多个进程监听同一个端口号

将上边的代码修改一下，接收侧设置SO_REUSEPORT选项，这样的话多个进程就可以绑定相同的端口号。另外接口侧和发送侧均改为while(1)循环进行收包和发包。

启动3个接收端，1个发送端。如下是接收端打印的日志，从日志可以看出来，发送端每发送一个组播报文，3个接收端进程都可以收到报文。

接收侧：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <netinet/ip.h>
#include <netinet/udp.h>
#include <unistd.h>
#include <signal.h>

#define MULTICAST_GROUP "239.0.0.1"  // 多播地址
#define MULTICAST_PORT 12345         // 多播端口

int need_exit = 0;

void sigterm_handler(int signum) {
  need_exit = 1;
}

int main() {
    int sockfd;
    struct sockaddr_in serverAddr, clientAddr;
    struct ip_mreq mreq;
    char buffer[1024];
    int n;
    socklen_t addrlen = sizeof(clientAddr);

    if (signal(SIGTERM, sigterm_handler) == SIG_ERR) {
        perror("Error registering SIGTERM handler");
        exit(1);
    }

    // 创建 UDP 套接字
    sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if (sockfd < 0) {
        perror("Socket creation failed");
        exit(1);
    }

    int optval = 1;
    if (setsockopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEPORT, &optval, sizeof(optval)) < 0) {
        perror("setsockopt SO_REUSEPORT failed");
        exit(1);
    }

    // 设置接收多播的目标地址和端口
    memset(&serverAddr, 0, sizeof(serverAddr));
    serverAddr.sin_family = AF_INET;
    serverAddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);  // 绑定到所有本地接口
    serverAddr.sin_port = htons(MULTICAST_PORT);     // 监听的端口

    // 绑定套接字
    if (bind(sockfd, (struct sockaddr*)&serverAddr, sizeof(serverAddr)) < 0) {
        perror("Bind failed");
        exit(1);
    }

    // 加入多播组
    mreq.imr_multiaddr.s_addr = inet_addr(MULTICAST_GROUP);  // 多播组地址
    mreq.imr_interface.s_addr = htonl(INADDR_ANY);           // 默认接口

    if (setsockopt(sockfd, IPPROTO_IP, IP_ADD_MEMBERSHIP, &mreq, sizeof(mreq)) < 0) {
        perror("setsockopt failed");
        exit(1);
    }

    printf("Joined multicast group %s:%d\n", MULTICAST_GROUP, MULTICAST_PORT);

    // 接收来自多播组的消息
    while (1) {
        n = recvfrom(sockfd, buffer, sizeof(buffer) - 1, 0, (struct sockaddr*)&clientAddr, &addrlen);
        if (n < 0) {
            perror("Receive failed");
            exit(1);
        }

        buffer[n] = '\0';  // Null-terminate the string
        printf("[%d]Received message: %s\n", getpid(), buffer);
        if (need_exit == 1) {
          printf("%d exit\n", getpid());
          break;
        }
    }

    // 退出之前要退出多播组
    setsockopt(sockfd, IPPROTO_IP, IP_DROP_MEMBERSHIP, &mreq, sizeof(mreq));

    // 关闭套接字
    close(sockfd);
    return 0;
}

发送侧：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <unistd.h>

#define MULTICAST_GROUP "239.0.0.1"  // 多播地址
#define MULTICAST_PORT 12345         // 多播端口

int main() {
    int sockfd;
    struct sockaddr_in groupSock;
    char message[] = "Hello, Multicast!";

    // 创建 UDP 套接字
    sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if (sockfd < 0) {
        perror("Socket creation failed");
        exit(1);
    }

    // 设置组播目标地址
    memset(&groupSock, 0, sizeof(groupSock));
    groupSock.sin_family = AF_INET;
    groupSock.sin_addr.s_addr = inet_addr(MULTICAST_GROUP);  // 组播地址
    groupSock.sin_port = htons(MULTICAST_PORT);              // 组播端口

    while (1) {
      // 发送多播消息
      if (sendto(sockfd, message, sizeof(message), 0, (struct sockaddr*)&groupSock, sizeof(groupSock)) < 0) {
        perror("Send failed");
        exit(1);
      }
      sleep(1);
      printf("Message sent to multicast group %s:%d\n", MULTICAST_GROUP, MULTICAST_PORT);
    }
    // 关闭套接字
    close(sockfd);
    return 0;
}

2多播在fastdds中的使用

fastdds使用多播进行服务发现。本节使用fastdds中example中的delivery_mechanisms，在一台机器上启动publisher，另一台机器启动subscriber。

（1）fastdds默认使用的组播组是239.255.0.1

加入组播组之后，fastdds应用就可以收到发向这个组播组的报文。

（2）fastdds使用多播来发送消息，用于服务发现的过程，其中包括domain、participant等的协商信息；实际发送数据是通过单播来发送。

服务发现过程通过多播，实际数据传输通过单播。

（3）fastdds启动的应用，默认都会监听7400端口号。发向239.255.0.1的多播报文，默认也是发向了端口7400。

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