Sicar标准机器人焊接应用工艺介绍

三阶码叟

已于 2025-03-25 17:11:20 修改

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分类专栏： SICAR标准模块程序解读文章标签：机器人

于 2025-03-25 17:00:14 首次发布

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焊接应用功能块思维导图

此思维导图展示了焊接应用功能块的模块化结构，便于理解各部分功能及交互关系。

1. 工艺概述

本工艺针对 LSicar_Robot_APP_SW_FB机器人焊接应用块进行配置，实现以下功能：

换帽计数与预警
修磨计数与协同控制
焊接状态监控与 HMI 交互
报警代码映射与反馈

2. 参数配置

2.1 换帽控制

参数名称	描述	设置值	信号地址
`capChangeCount`	换帽总次数设置	30	`#capChange`
`ccGroup`	换帽组标识符（用于多机器人协同）	`LSB19`	`Global.ccGroup`
`capChangeWarning`	换帽预警阈值（达到该值时触发预警）	27	`#capChangeWarn`

2.2 修磨控制

参数名称	描述	设置值	信号地址
`tipdressCount`	修磨总次数设置	50	`#TipDress`
`TD/TC_Counter`	协同修磨计数器	`COUNTER[0]`	`#TDCC_Counter`

2.3 焊接状态

参数名称	描述	信号地址
`Weld_Finished`	焊接完成标志	`#Weld_Finished`
`No_Weld_Style`	非焊接车型标志	`#No_Weld_Style`

3. HMI 交互

3.1 状态显示

参数名称	描述	HMI 地址
`plantidentifier`	工厂标识符（用于 HMI 显示）	`#plantidentifier`
`hmi_state`	HMI 状态字（16 位）	`#HMl.State.%XD`
`hmi_colour`	HMI 颜色控制（红 / 绿）	`#HMl.State.%X1`

3.2 操作反馈

换帽完成请求：#HM_CMD.Select触发换帽服务。
修磨服务激活：#HM_CMD.Act激活修磨流程。

4. 报警管理

4.1 报警代码结构

16 位报警代码由以下部分组成：

plaintext

#alarmCode.8X0-8X15

位 0-7：工艺报警。
位 8-15：系统报警。

4.2 报警反馈

报警代码通过#alarmCode发送至 HMI。
故障类型通过#statApplicationFeedback.byte1反馈至 HMI。

5. 操作步骤

5.1 初始化配置

打开 **OPMode03 (SB19)** 程序块，定位至LSicar_Robot_APP_SW_FB。
配置plantidentifier为LSB19。

5.2 换帽参数设置

设置capChangeCount为 30。
配置ccGroup为LSB19。
设置capChangeWarning为 27。

5.3 修磨参数设置

设置tipdressCount为 50。
配置TD/TC_Counter为COUNTER[0]。

5.4 HMI 映射

将hmi_state映射至 HMI 状态字（%XD）。
配置hmi_colour为#HMl.State.%X1（红色 = 1，绿色 = 0）。

6. 验证方法

6.1 换帽功能测试

触发#HM_CMD.Select，确认换帽次数递增。
当capChangeCount达到 27 时，HMI 显示预警。

6.2 修磨功能测试

触发#HM_CMD.Act，确认修磨次数递增。
检查TD/TC_Counter与协同机器人计数同步。

6.3 报警测试

模拟焊接故障，验证#alarmCode生成正确代码。
确认 HMI 显示报警代码及颜色变化。

7. 注意事项

确保ccAckEnable信号为TRUE以启用换帽确认。
定期校准TD/TC_Counter以保证计数准确性。
HMI 状态字需与 PLC 程序保持同步更新。

附录1：焊接工艺核心操作流程

初始化与导航
- 步骤 1：进入 **OPMode03 (SB19)** 工位程序块。
- 步骤 11：定位至LSicar_Robot_APP_SW_FB机器人应用块。
参数配置
- 换帽计数：
  - cap change count（步骤 19）：设置换帽次数。
  - ccGroup（步骤 33）：定义换帽组。
  - capChangeWarning（步骤 113）：设置换帽预警阈值（如 30 次）。
- 修磨计数：
  - tipdress count（步骤 100）：设置修磨次数。
  - TD/TC_Counter（步骤 174）：协同修磨计数器。
HMI 交互
- 状态监控：
  - hmi_state（步骤 80）：采集 HMI 状态字（如%XD）。
  - hmi_colour（步骤 93）：控制 HMI 显示颜色（如焊接故障红色）。
- 报警管理：
  - alarm code（步骤 74）：汇总 16 位报警代码（如alarmCode.8X0至8X15）。
  - alarm code to hmi.alarm（步骤 77）：将报警代码发送至 HMI 显示。
验证与调试
- 软停止（步骤 161）：测试软停止功能。
- 机器人结束工作（步骤 190）：验证Robot End work信号（如%14006.1）。

附录2：关键参数表

参数名称	描述	涉及步骤
cap change count	换帽总次数设置	19, 111
tipdress count	修磨总次数设置	13, 100
ccGroup	换帽组标识符	33
TD/TC_Counter	协同修磨计数器	174
alarmCode.8X0-8X15	16 位报警代码（如 123-15）	74
hmi_state.%XD	HMI 状态字（如`%XD`）	80