ucosii中的任务都是无返回值且不能有返回点的，换句话说任务就是一个无限循环。
每个任务都有自己的唯一性的优先级，和自己的堆栈空间，用来供内核进行上下文切换（见前面的汇编理解）。
内核根据优先级调度算法来执行任务的调度切换（见前面的数据结构理解）：
任务在创建之后进入就绪态，任务等待的事件触发后也是进入就绪态，任务从被中断和调度锁状态恢复之后也是进入就绪态；内核从就绪任务列表中，永远提取最高优先级任务开始执行。
但是，ucosii也存在“优先级反转”的缺陷 ：两个任务等待同一个事件时，会出现低优先级任务先等到了事件，而执行，反而是高优先级任务依然要等待，这违反了优先级调度的本意；
解决办法是实现“优先级继承” ，即任务等待事件时动态的提高它的优先级；而且，免费的RTOS没有这个功能，除非你掏钱购买商业内核，或者自己实现。但是一般的应用中，完全可以规避这个问题。
1. 操作系统的初始化和启动
1.1 OSInit()
OS_InitMisc(); //初始化一些单独的全局变量
OS_InitRdyList(); //初始化任务就绪表
OS_InitTCBList(); //初始化TCB表
OS_InitEventList(); //初始化事件表
OS_QInit(); //初始化消息队列控制块表
OS_InitTaskIdle(); //创建空闲任务
OS_InitTaskStat(); //创建统计任务
OSTmr_Init(); //初始化定时器控制块这是系统内核几个必要的初始化函数，笼统的划分的话，我们可以把里面的操作分为三类：
1、对单个的局部变量进行初始化操作（基本就是标志清0）
系统时钟节拍OSTime清0，等待Tick函数启动；
OSRunning = OS_FALSE，等待OS启动将其置位；
OSIntNesting和OSLockNesting，中断嵌套等级和任务调度锁等级的初始化；
其它还有一些，统计任务和空闲任务的一些用量初始化。
2、对结构体变量的初始化（最重要的就是链表初始化，使之形成链接）
TCB表、Event表、就绪表和队列控制块表的初始化，本质上都是一样的：
先对内存进行清0，然后用两个局部变量指针来遍历整个表，使之形成一个单向链表（TCB特殊，是双向链表）。
3、创建空闲任务和起始任务，两个系统任务
系统创建的第一个任务，就是空闲任务。创建任务的方法，很值得新人去学习参考。
static void OS_InitTaskIdle (void)
{
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0u
#if OS_STK_GROWTH == 1u
(void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle,
(void *)0,
&OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1u],
OS_TASK_IDLE_PRIO,
OS_TASK_IDLE_ID,
&OSTaskIdleStk[0],
OS_TASK_IDLE_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
#else
(void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle,
(void *)0,
&OSTaskIdleStk[0],
OS_TASK_IDLE_PRIO,
OS_TASK_IDLE_ID,
&OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1u],
OS_TASK_IDLE_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
#endif
#else
#if OS_STK_GROWTH == 1u
(void)OSTaskCreate(OS_TaskIdle,
(void *)0,
&OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1u],
OS_TASK_IDLE_PRIO);
#else
(void)OSTaskCreate(OS_TaskIdle,
(void *)0,
&OSTaskIdleStk[0],
OS_TASK_IDLE_PRIO);
#endif
#endif
}如上，OS_STK_GROWTH宏定义表征了系统堆栈内存的生长方向，创建任务时之前需要手动申请一块内存空间来作为堆栈空间（空间大小也是手动决定的），内存空间是固定的（且本质就是一块数组空间），但是哪一端作为栈顶就要看不同的处理器了，所以出现了这个判断。
1.2 OSTaskCreateExt()
创建任务也存在两种方式，OSTaskCreateExt和OSTaskCreate，前者需要的参数多一点，多出来的参数，ID和扩展指针弃之不用赋为空，opt选项和堆栈参数用来供统计任务执行堆栈空间检查。
创建任务的函数内部，主要做了两个操作：OSTaskStkInit和OS_TCBInit。
OSTaskStkInit，其内部是个满递减堆栈（并没有预编译），初始化了16块内容，前八块包括R14返回寄存器、R12函数调用返回地址、R3,R2,R1,R0，后八块是R11到R3，用来存放系统寄存器的数据。
OS_TCBInit，则是，先获取空闲指针，填入参数和优先级，插入链表并将空闲指针后移，然后将任务就绪，移动用来遍历TCB的指针。
1.3 OSStart()，OSStatInit()
任务的启动时机基本是固定的。
一般在硬件初始化完毕之后，先调用OSInit()进行初始化，然后调用起始任务（这一般是系统中，用户定义的优先级最高的任务），起始任务执行完毕，则开始调用OSStart()来启动多任务系统。
值得一提的是，起始任务一般来完成应用层的初始化，一般还会起一个心跳的作用；如果要使用统计任务的话，则必须要在起始任务的最开头进行调用。就比如下面这种常见的形式。
void StartTask(void *pData)
{
pData = pData;
OSStatInit();
AppInit();
CreateAppTask();
while(1)
{
;
}
}理解立即OS启动到统计任务的执行和作用很有必要！！！
先看看起始任务和空闲任务：
void OSStatInit (void)
{
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
OSTimeDly(2u);
OS_ENTER_CRITICAL();
OSIdleCtr = 0uL;
OS_EXIT_CRITICAL();
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC / 10u);
OS_ENTER_CRITICAL();
OSIdleCtrMax = OSIdleCtr;
OSStatRdy = OS_TRUE;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
void OS_TaskIdle (void *p_arg)
{
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
p_arg = p_arg;
for (;;) {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSIdleCtr++;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
void OS_TaskStat (void *p_arg)
{
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
p_arg = p_arg;
while (OSStatRdy == OS_FALSE) {
OSTimeDly(2u * OS_TICKS_PER_SEC / 10u);
}
OSIdleCtrMax /= 100uL;
if (OSIdleCtrMax == 0uL) {
OSCPUUsage = 0u;
(void)OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
OSIdleCtr = OSIdleCtrMax * 100uL;
OS_EXIT_CRITICAL();
for (;;) {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSIdleCtrRun = OSIdleCtr;
OSIdleCtr = 0uL;
OS_EXIT_CRITICAL();
OSCPUUsage = (INT8U)(100uL - OSIdleCtrRun / OSIdleCtrMax);
OS_TaskStatStkChk();
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC / 10u);
}
}在起始任务和App任务都创建完毕之后，系统开始运行。
此时进入起始任务，先执行OSStatInit()，延时2个节拍后回归自身，将空闲计数器清0，再进行一个固定延时（ucosii的延时，会直接导致任务被切换），切换到统计任务，而统计任务此时还未就绪完毕，也要延时，任务又被切换到空闲任务，开始计数，最后时间到期在OSTimeTick()的调度下，被切换回统计任务再切回起始任务（因为此时，统计任务的延时时间要更长），此时得到计数器的最大值，并将统计任务就绪完毕。over
后面起始任务继续往下走，最后等到没有App任务运行时，才会切到Stat任务，这里做了两件事：1、计算在1/OS频率*10的时间内计算出空闲计数器值（即100ms），利用这个值和当前计数器值来求出CPU利用率；2、检查任务堆栈情况；执行完毕，延时，轮到空闲任务计时。
当然，其中启动OS和上下文切换，这里并没有说明，在前面的“汇编理解”那篇文章中有说明。
2. 中断的进入和退出，以及任务调度锁
2.1 OSIntExit()
void OSIntEnter (void)
{
if (OSRunning == OS_TRUE) {
if (OSIntNesting < 255u) {
OSIntNesting++;
//很简单，进中断，就将该值+1，等待退中断时，只需要判断是否等于0，为0则回复调度，为1咋递减
}
}
}
void OSIntExit (void)
{
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
if (OSRunning == OS_TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0u) {
OSIntNesting--;
}
if (OSIntNesting == 0u) {
if (OSLockNesting == 0u) {
OS_SchedNew();
//内核中的函数，根据就绪表的值求出最高优先级，见前面文章“数据理解”的优先级算法部分
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
OSCtxSwCtr++;
OSIntCtxSw();
//中断结束之后，判断最高优先级是否是当前任务，不是就要进行切换
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
2.2 OSSchedUnlock()
调度锁，和上面的完全是同一个结构。
进出中断，会很频繁的调用；一般一个业务系统，只会在芯片的Tick_Handler中调用OSIntExit函数；除非在一些实时性要求很高的系统中，才会在其它中断中添加该函数。
调度锁，一般用来在某个时期内，禁止对任务的调度。
3. OSTimeTick调度和任务就绪、任务等待
3.1 OS_EventTaskWait()
一个任务，创建之后是默认就绪的。
但是该任务中，需要等待一个信号量或消息时，就需要将该任务置于等待状态，这一操作就是有该函数来实现的。
确切的说是，任务因事件而等待。
该函数，一般是由Pend类的系统函数所调用，且调用之后，必须要执行OS_Sched()调度一次，将老任务切出去。
void OS_EventTaskWait (OS_EVENT *pevent)
{
INT8U y;
OSTCBCur->OSTCBEventPtr = pevent;//将事件控制块的指针传递给TCB
pevent->OSEventTbl[OSTCBCur->OSTCBY] |= OSTCBCur->OSTCBBitX;
pevent->OSEventGrp |= OSTCBCur->OSTCBBitY;
/* 将当前任务加入到本事件的等待列表（置1） */
y = OSTCBCur->OSTCBY;
OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitX;
if (OSRdyTbl[y] == 0u) {
OSRdyGrp &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitY;
}
/* 将当前任务从任务就绪表移出（清0） */
}
3.2 OS_EventTaskRdy()
一般是，在其他任务符合某个条件或者中断收到相应的信号时，会调用Post类的系统函数，来执行本函数。
函数名，确切的叫，任务因事件而就绪。
也是在函数调用之后，必须要进行“调度一次”，来切换到相应的任务，但是，必须保证是就绪表中优先级最高的任务，否则只能等待前面的任务执行完毕。
INT8U OS_EventTaskRdy (OS_EVENT *pevent,
void *pmsg,
INT8U msk,
INT8U pend_stat)
{
OS_TCB *ptcb;
INT8U y;
INT8U x;
INT8U prio;
y = OSUnMapTbl[pevent->OSEventGrp];
x = OSUnMapTbl[pevent->OSEventTbl[y]];
prio = (INT8U)((y << 3u) + x); /* Get最高优先级 */
ptcb = OSTCBPrioTbl[prio]; /* 指向对应的TCB块 */
ptcb->OSTCBDly = 0u; /* 延时节拍清0 */
ptcb->OSTCBMsg = pmsg; /* 用于传递消息 */
pmsg = pmsg; /* 消除警告而已 */
ptcb->OSTCBStat &= (INT8U)~msk; /* 事件的状态字清0 */
ptcb->OSTCBStatPend = pend_stat; /* pend状态变更 */
if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == OS_STAT_RDY) {
OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;
OSRdyTbl[y] |= ptcb->OSTCBBitX;
/*如果任务没被挂起，将之添加到就绪*/
}
OS_EventTaskRemove(ptcb, pevent);
/* 将任务从事件的等待列表中移除 */
return (prio);
}
3.3 OSTimeTick()
该函数是实现多任务调度的核心。
同时震荡递增系统时钟节拍，供用户完成一些精确性不高的时间操作。
一般高优先级任务会被直接调度执行，而低优先级就需要等待本函数调度执行；除此之外，当发生事件等待超时时，也会在这里被调度返回。
其中，要注意的，其一，遍历TCB链表的指针，是按照任务的创建顺序来指向的。
其二，函数判断的永远是任务的时钟节拍值，等于0时才有可能被调度。
void OSTimeTick (void)
{
OS_TCB *ptcb;
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTime++; /* 系统节拍+1 */
OS_EXIT_CRITICAL();
if (OSRunning == OS_TRUE) {
ptcb = OSTCBList;
while (ptcb->OSTCBPrio != OS_TASK_IDLE_PRIO) {
/* 遍历TCB表 */
OS_ENTER_CRITICAL();
if (ptcb->OSTCBDly != 0u) {
ptcb->OSTCBDly--;
if (ptcb->OSTCBDly == 0u) {
if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_PEND_ANY) != OS_STAT_RDY) {
/* Pend是否超时 ，超时意味着Pend结束 */
ptcb->OSTCBStat &= (INT8U)~(INT8U)OS_STAT_PEND_ANY;
ptcb->OSTCBStatPend = OS_STAT_PEND_TO;
} else {
ptcb->OSTCBStatPend = OS_STAT_PEND_OK;
}
if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == OS_STAT_RDY) {
/* 若任务没被挂起，则使之就绪 */
OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
}
}
}
ptcb = ptcb->OSTCBNext;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
}
3.4 直接性的调度函数
OSTimeDly()
这个函数无法在中断和任务锁时调用。
该函数一旦调用，当前任务直接被切出去。
void OSTimeDly (INT32U ticks)
{
INT8U y;
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
if (OSIntNesting > 0u) {
return;
}
if (OSLockNesting > 0u) {
return;
}
if (ticks > 0u) {
OS_ENTER_CRITICAL();
y = OSTCBCur->OSTCBY;
OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitX;
if (OSRdyTbl[y] == 0u) {
OSRdyGrp &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitY;
}
OSTCBCur->OSTCBDly = ticks;
/* 移出就绪表，延时节拍赋值 */
OS_EXIT_CRITICAL();
OS_Sched();
/* 调用此函数，当前任务被切出去 */
}
}OS_Sched()，进行一次调度。
也算是内核中，出现频率很高的函数了。
void OS_Sched (void)
{
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting == 0u) {
if (OSLockNesting == 0u) {
OS_SchedNew();
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
OSCtxSwCtr++;
OS_TASK_SW(); /* 进行上下文切换 */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
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